关于CAN总线仲裁场的一些问题

1：帧类型的区分

1,1标准对于帧类型的划分

ISO11898-1中将数据链路层的帧（准确的来说是DDL中的MAC子层帧），分为两种大格式（传统Class帧 和CAN_FD帧），划分依据是，帧结构的不同。

而两个大类同时又可以根据帧结构的不同（主要判断是ID的位数不同）同时可以划分为两个小类

base标准类和Extend和拓展类

（*1）CBFF(class base frame format)传统基础帧格式（根据功能（即相关标志位），又可分为远程请求帧，和数据帧）

（*2）CEFF(Class extend frame format)传统拓展帧格式根据功能（即相关标志位），又可分为远程请求帧，和数据帧）

（*3）FBFF(FD base frame format)FD帧的基础格式（FD格式没有远程帧）

（*4）FEFF(FD extend frame format)FD帧的拓展格式（FD格式没有远程帧）

1.2四种帧类型的仲裁场范围

（1.2.1）CBFF(class base frame format)：

仲裁场范围 11bit 的ID+RTR。

这表明了：

（*1.1）CBFF类型的帧，当ID相同时，数据帧的优先级（因为RTR=0,是显性）>远程帧（因为RTR=1,是隐性）。

（*1.2）当CBFF远程帧ID,优先级>CBFF数据帧时，远程帧的优先级还是高

（*1.3）CBFF种的IDE是始终要保持显现=0，不参与仲裁

（1.2.2）CEFF(Class extend frame format)：

仲裁场范围=前 11bit 的ID+SRR+IDE+扩展的11bit标志符+RTR

*1)ID前相同，CEFF数据帧优先级>CEFF远程请求帧。

*2）所有CEFF类型帧中SRR,IDE均需要=1，参与仲裁但是意义不大

（1.2.3）FBFF(FD base frame format):

仲裁段：11bit  ID+RRS,因为CANfd，不在支持远程帧，所以RRS一直会维持在显性, 

（1.2.4）FEFF(FD extend frame format)

仲裁段：11bit  ID+SRR(始终保持显性)+IDE（始终保持隐性）+18bit ID+RRS(由于没有远程帧，此位也保持显现)

1*)至于为什么 SRR也要保留一个位给它，且始终维持显现状态，这是为了兼容其他类型的帧，后面会详细简绍

段落小结

总结下来，就是传统帧，仲裁段总是从11bit ID开始，到RTR，中间不间断

                CAN_FD帧，仲裁段总是从11bit ID开始，到RRS，中间不间断

2：不同帧类型之间的仲裁优先级关系

2.1 CBFF与CEFF优先级的比较

 

前11bit ID相同的，传统标准数据帧与传统拓展数据帧+传统扩展远程帧，仲裁先开始11bit ID比较，相同，则继续比较 RTR位与SRR位，传统数据帧RTR位为显现0，传统拓展数据帧SRR始终=1。仲裁结束，相同前11 bit 的ID情况下，传统数据帧的优先级更高。

注意，上述情况下，是不需要仲裁到IDE位的。在IDE的前一位，就分出优先级了。

传统标准远程帧，与传统拓展数据帧+传统扩展远程帧的优先级，此时传统标准远程帧的RTR=1，SRR=1,于是比较下一位，传统标准远程帧的IDE=0，传统拓展数据帧+传统扩展远程帧的IDE=1。

此时，传统标准远程帧的优先级更高

段落小结：

总结如下；前11bitID相同情况下。

传统标准数据帧 > 传统标准远程帧 > 传统拓展数据帧 > 传统扩展远程帧

2.2 FBFF与FEFF之间的优先级关系

 当前11bit 的ID相同时，就会比较RRS和SRR,此两个标志位，因为CAN_FD中没有远程帧，FBFF，RRS=0, SRR=1

段落小结：

FBFF数据帧> >FEFF数据帧

引言：

关于标准帧和CANFD帧的优先级关系（前提是系统兼容传统CAN和CANfd，主要看收发器如TJA1445就兼容CAN和CAN_FD）.

那么，如何判断相同ID（至少是前11bit ID相同情况下），传统CAN和CANFD的优先级关系？

因为上文我们已经理清楚了，传统CAN(四种类型，传统标准数据帧 > 传统标准远程帧 > 传统拓展数据帧 > 传统扩展远程帧)和CAN_FD（FBFF数据帧> >FEFF数据帧）。故我们只要比较传统帧中的最低优先级，和CAN_FD的最高优先级

2.3 传统扩展远程帧与FBFF数据帧的优先级

因为SRR=1,RRS=0,所以，当前11bit ID相同时，CAN_FD标准帧优先级更高。

那接下来，比较FEFF与，传统扩展远程帧优先级关系

 

可以看到，当ID相同时，一直仲裁到仲裁到CEFF最后一位，FEFF中的RRS=0,传统扩展远程帧 RTR为=1，故FEFF优先>传统扩展远程帧

再比较FBFF与传统拓展数据帧之间的优先级

 

当ID相同时，RRS>SRR，故FBFF优先级>传统拓展数据帧

FEFF与传统拓展数据帧优先级

 

 此时又有一个新的概念，仲裁段的概念，本身是为了兼容传统CAN和CAN_FD对，CAN_FD的仲裁段做出了，适当延伸。图17中标注的不是很清楚，其实是拓展到res,位的。

于是当总线上FEFF与传统拓展数据帧参与仲裁，FDF位之前的位全部相同，此时CEFF帧仲裁段结束，进入控制段，CEFF以为自己已经赢得仲裁，按照格式继续发送数据。但是FEFF此时还没有结束仲裁，他继续参与仲裁，FDF=01（固定的），此时CEFF的FDF(也就是之前的很多老资料中提及的R1保留位)固定=0.

故得出结论:CEFF数据帧优先级>FEFF

本段小结：

 目前能确定的仲裁优先级：FBFF>CEFF数据帧>FEFF>CEFF远程帧.

2.4 FBFF与CBFF远程帧之间的优先级关系

当高bit  ID相同时  RRS=0,CBFF是远程帧时RTR=1，

结论FBFF优先级>CBFF远程帧>CEFF数据帧>FEFF>CEFF远程帧

2.5,最后一步王者的较量 FBFF与CBFF的优先级

可以看到FBFF仲裁到FDF位时，仲裁失败，退出总线竞争

总的结论：

CBFF数据帧>FBFF>CBFF远程帧>CEFF数据帧>FEFF>CEFF远程帧