典型CAN的基本原理如上图所示,从图中可以看出,总线逻辑状态与驱动器输入和接收器输出逻辑是相反的。
正常情况下,逻辑高电平为1,逻辑低电平为0,但是CAN总线却是逻辑高电平为0,称为显性,逻辑低电平为1,称为隐性。
所以很多收发器的驱动器输入端都会内置上拉电阻,在没有任何输入时,CAN总线就会表现为隐性(逻辑低电平)。
在总线空闲时,最先开始发送报文的节点获得发送权。
如果多个节点同时访问总线,CAN使用非破坏式、逐位仲裁的方式决定哪个节点使用总线:各发送节点从仲裁域(标识符和RTR域)的第1位开始进行仲裁,连续输出显性电平(0)最多的节点可以继续发送。
因此标识符数值越低的CAN报文,优先级越高。标识符数值为0的CAN报文,具有最高优先级,因为它输出的显性电平最多。