本文详细介绍了Ros文件系统中package.xml和CMakeLists.txt的作用，以及Catkin编译系统如何封装CMake和Make指令进行软件包编译。重点讲述了Catkin工作空间结构，包括src、build和devel目录的功能。同时概述了ROS通信架构的相关内容。
Ros 文件系统
编译系统
一个Catkin的软件包（package）必须要包括两个文件：
-
package.xml: 包括了package的描述信息
- name, description, version, maintainer(s), license
- opt. authors, url's, dependencies, plugins, etc...
-
CMakeLists.txt: 构建package所需的CMake文件
- 调用Catkin的函数/宏
- 解析
package.xml - 找到其他依赖的catkin软件包
- 将本软件包添加到环境变量
catkin编译的工作流程如下：
- 首先在工作空间
catkin_ws/src/下递归的查找其中每一个ROS的package。 - package中会有
package.xml和CMakeLists.txt文件，Catkin(CMake)编译系统依据CMakeLists.txt文件,从而生成makefiles(放在catkin_ws/build/)。 - 然后
make刚刚生成的makefiles等文件，编译链接生成可执行文件(放在catkin_ws/devel)。
也就是说，Catkin就是将cmake与make指令做了一个封装从而完成整个编译过程的工具。
Catkin 工作空间
- src/: ROS的catkin软件包（源代码包）（我们写的ROS程序、网上下载的ROS源代码包都存放在这里）
- build/: catkin（CMake）的缓存信息和中间文件
- devel/: 生成的目标文件（包括头文件，动态链接库，静态链接库，可执行文件等）、环境变量
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