使用激光雷达（rplidar A2）和 google cartographer_ros算法包建图（以及转换为ｙａｍｌ文件）

最新推荐文章于 2024-08-06 16:02:53 发布
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分类专栏： ROS建图 文章标签： ROS google cartographer 激光雷达建图 地图保存 地图格式转换
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本文链接：https://blog.csdn.net/WalkingSoul/article/details/82023624
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本文介绍了如何使用激光雷达rplidar A2和google cartographer_ros包进行建图，详细步骤包括：安装依赖库、ROS包，记录激光雷达数据，通过ROSbag回放数据进行建图，以及将建图结果转换为yaml文件。在建图过程中，特别提到了编译模式的选择和地图精度设置。
摘要由CSDN通过智能技术生成
一．下载必要的cartographer依赖以及ＳＤＫ （引用自参照网址: https://community.bwbot.org/topic/136/google%E6%BF%80%E5%85%89%E9%9B%B7%E8%BE%BEslam%E7%AE%97%E6%B3%95cartographer%E7%9A%84%E5%AE%89%E8%A3%85%E5%8F%8Abag%E5%8C%85demo%E6%B5%8B%E8%AF%95/2）
１．安装依赖包 
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y \
    cmake \
    g++ \
    git \
    google-mock \
    libboost-all-dev \
    libcairo2-dev \
    libeigen3-dev \
    libgflags-dev \
    libgoogle-glog-dev \
    liblua5.2-dev \
    libprotobuf-dev \
    libsuitesparse-dev
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