ROS学习笔记（八）：cartographer功能包

最新推荐文章于 2025-03-15 17:30:06 发布

康^_^康

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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_39539851/article/details/88699296

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本文介绍了如何在ROS环境下安装和测试cartographer功能包，该包用于实现机器人的SLAM功能，尤其适合有限计算资源的情况。通过源码安装步骤，包括安装依赖、配置工作空间、修改ceres-solver源码下载地址等，最终完成cartographer的编译与安装。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

介绍：
2016年10月5日，谷歌宣布开放一个名为cartgrapher的即时定位与地图建模库，开发人员可以使用该库实现机器人在二维或三维条件下的定位及建图功能，cartgrapher的设计目的是在计算资源有限的情况下，实时获取相对精度较高的2D地图，目前cartgrapher主要基于激光雷达来实现SLAM。
cartographer功能功能包已经与ROS集成，但还是没有提供二进制安装包，所以需要采用源码方式进行安装。为了不与其他安装包冲突最好为cartographer专门创建一个工作空间，这里我们创建了一个工作空间catkin_google_ws,然后使用下面步骤进行安装：
1、安装工具：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

2、初始化工作空间：

cd catkin_google_ws
wstool init src

3、加入cartgrapher_ros.rosinstall并更新依赖项：
在新建的工作空间下输入下边指令：

wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src

4、安装依赖并下载cartographer相关功能功能包

rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${RO

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