Linux使用rostopic echo将rosbag文件转换成csv或txt文件以及sh脚本批量化操作

最新推荐文章于 2025-03-18 13:51:32 发布
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分类专栏： Linux ROS 文章标签： rostopic sh csv rosbag
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本文链接：https://blog.csdn.net/cliukai/article/details/94554350
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本文介绍了如何将rosbag文件转换为csv或txt格式，包括使用rosbag echo命令查看信息，rqt_bag进行可视化，以及编写sh脚本实现批量化转换。通过rosbag info获取基本信息，rostopic echo命令提取特定topic数据，并用脚本自动化处理多个文件。

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文章目录

1 csv是什么格式，怎么打开

csv本质上是一种逗号分隔符语言，栏目和每一行的值都用逗号分割开来，如图：

Introduction to Microsoft Excel

和Excel共同的特征为：

  • 都能被Excel表格软件打开，例如Libre office，WPS office等
  • 都是有行和列的表格数据
  • 都可以在Excel软件中进行函数操作（或在MATLAB和Python中）

csv文件在Excel中打开形式如图：

Introduction to Microsoft Excel

有时候topic里面的东西一行有很多内容，放在一起非常杂乱，可以在弹出的Text Import选项卡中，自定义分隔符Separator Options中勾选Other，添加：分隔符

在这里插入图片描述

Excel一般能处理256*256=65536行，超过这些行就只能用MATLAB或者Python等其他工具打开了


2 用rosbag echo命令转换格式

2.1 用rosbag命令查看bag信息

rosbag数据查看回放保存等基本操作

# 查看.bag中包含的信息 ： 
rosbag info
# 回放.bag中包含的信息： 
rosbag play
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-f ~/.ssh/id_rsa ]; then ssh-keygen -t rsa -N '' -f ~/.ssh/id_rsa fi # 配置文件路径 CONFIG_FILE="hosts.conf" while read line; do # 忽略注释和空行 [[ "$line" =~ ^#.*$ || -z "$line" ]] && continue # 解析行内容 host=$(echo $line | awk '{print $1}') user=$(echo $line | awk '{print $2}') password=$(echo $line | awk '{print $3}') # 使用expect脚本处理 ./ssh_copy_id_expect.exp "$host" "$user" "$password" done < "$CONFIG_FILE" 然后，expect脚本ssh_copy_id_expect.exp的内容大致如前所述，但需要处理可能的其他情况，比如第一次连接确认。 需要注意权限问题，比如expect脚本需要有执行权限，配置文件中的密码可能需要适当保护，不过用户自己负责安全性。 另外，可能还需要在远程主机上执行命令，确保.ssh目录和authorized_keys文件的权限正确，例如： 在expect脚本中，执行完ssh-copy-id之后，可能需要执行： expect eof 或者，在ssh-copy-id之后，再通过ssh连接执行chmod命令，比如： spawn ssh $user@$host "chmod 700 ~/.ssh; chmod 600 ~/.ssh/authorized_keys" 但这样需要再次输入密码，不过如果已经添加了公钥，可能就不需要密码了。所以可能需要先添加公钥，然后再执行这些命令，或者确保ssh-copy-id已经正确处理了这些权限。 不过ssh-copy-id通常会自动设置正确的权限，所以可能不需要额外处理。 综上所述，整个脚本的结构应该是这样的，但需要处理各种可能的错误情况，比如密码错误，网络连接问题等，但用户可能只需要基础版本，所以可以先提供基本可用的脚本，再提示用户注意事项。</think>以下是一个在CentOS 7上实现SSH互信配置的脚本方案，支持不同主机使用不同密码： --- ### 一、脚本结构 建议按以下目录结构部署： ``` ├── ssh_trust/ │ ├── hosts.conf # 主机配置信息 │ ├── deploy_trust.sh # 主控制脚本 │ └── ssh_copy.exp # expect交互脚本 ``` --- ### 二、配置文件`hosts.conf` 格式：`主机IP 用户名 密码`（支持#注释） ```bash # 示例：服务器列表（密码字段支持特殊字符） 192.168.1.10 root MyPass@123 192.168.1.11 admin Server#456 192.168.1.12 webuser Web$789 ``` --- ### 三、主脚本`deploy_trust.sh` ```bash #!/bin/bash # 生成SSH密钥对 if [ ! -f ~/.ssh/id_rsa ]; then echo -e "\n\033[34m正在生成SSH密钥对...\033[0m" ssh-keygen -t rsa -N '' -f ~/.ssh/id_rsa fi # 检查依赖 if ! rpm -q expect &>/dev/null; then echo -e "\033[33m正在安装expect工具...\033[0m" yum install -q -y expect fi # 执行互信配置 echo -e "\n\033[36m开始批量配置SSH互信...\033[0m" while read line; do [[ "$line" =~ ^# || -z "$line" ]] && continue host=$(awk '{print $1}' <<< $line) user=$(awk '{print $2}' <<< $line) pass=$(awk '{print $3}' <<< $line) echo "正在处理 $user@$host ..." # 调用expect脚本 ./ssh_copy.exp $host $user $pass done < hosts.conf echo -e "\n\033[32m互信配置完成！\033[0m" ``` --- ### 四、Expect交互脚本`ssh_copy.exp` ```expect #!/usr/bin/expect set host [lindex $argv 0] set user [lindex $argv 1] set password [lindex $argv 2] set timeout 30 # 首次连接跳过指纹确认 spawn ssh -o StrictHostKeyChecking=no $user@$host "mkdir -p ~/.ssh; chmod 700 ~/.ssh" expect { "password:" { send "$password\r" } timeout { exit 1 } } expect eof # 传输公钥 spawn scp -p ~/.ssh/id_rsa.pub $user@$host:~/tmp.pub expect { "password:" { send "$password\r" } timeout { exit 1 } } expect eof # 追加公钥 spawn ssh $user@$host "cat ~/tmp.pub >> ~/.ssh/authorized_keys && chmod 600 ~/.ssh/authorized_keys && rm -f ~/tmp.pub" expect { "password:" { send "$password\r" } timeout { exit 1 } } expect eof ``` --- ### 五、使用方法 1. 创建配置文件： ```bash mkdir -p ssh_trust && cd ssh_trust cat > hosts.conf <<EOF 192.168.1.10 root actual_password1 192.168.1.11 admin actual_password2 EOF ``` 2. 赋予执行权限： ```bash chmod +x deploy_trust.sh ssh_copy.exp ``` 3. 执行主脚本： ```bash ./deploy_trust.sh ``` --- ### 六、注意事项 1. 安全性建议： - 配置文件建议设置为600权限：`chmod 600 hosts.conf` - 生产环境建议使用SSH密钥+密码短语的双因素认证 2. 异常处理： - 遇到连接超时，检查网络和sshd服务状态 - 出现权限错误时，确认目标服务器的.ssh目录权限为700 3. 扩展建议： - 可添加日志记录功能 - 支持批量测试互信是否成功 - 可集成Ansible等自动化工具增强管理 --- ### 七、验证方法 ```bash ssh -o PasswordAuthentication=no user@host "date" ```
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