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本文转载于公众号“王浮生怕生”，原文链接：
前言
前段时间我在系列文章《VCU学习笔记》中整理发布了参加VCU开发培训时记得笔记，由于非VCU开发的业内人士，文章中难免存在疏漏，期间也有不少插曲，但最终还是在铁子们的鼓励下把笔记系列更新了下去。
百学终不如一练，看再多的文章、梳理再多的逻辑不如亲自动手搭一下模型来的印象深刻。如果你也在学习VCU，那么和我一起搞搞模型玩吧。
对于VCU相关知识的学习，老王也是纯属工作需要，所以更多关注VCU扭矩管理、功率控制等功能相关的内容。
但总归不是专业人士，有些细节上考虑的并不周全，所以在建模的过程中会简化掉若干条件。同时为建模需要，相关逻辑与《VCU学习笔记》中描述会略有不同。这两点希望铁子们见谅。
“一起学习VCU建模”系列的模型都会免费开放给铁子们，铁子们拿模型时点点赞与在看给老王点更新的动力吧！
废话不多说，我们从蠕行控制模型开始我们的建模之旅吧。
蠕行使能
蠕行模式有时候也被成为爬行模式，是指车辆在未踩下加速踏板时，以一定车速保持缓慢行驶的状态。车辆要进入蠕行模式需要满足以下几个条件：
【1】车辆处于D挡或R挡
这个好理解哈，只有在前进挡或者倒车挡的时候车辆才需要进入蠕行模式。
我们将P/R/N/D的挡位位置信息分别定义为GearP/ GearR/ GearN/ GearD，并分别赋值为1/2/3/4，如下图所示，当挡位信息GP==GearR或GP==GearD时，输出为1。
【2】车辆的实际车速小于等于蠕行最高车速
通常蠕行模式会设置一个较低的允许车速，车速较高时，不允许进入蠕行。
车辆在D挡和R挡状态下的蠕行最高车速不同，所以在进行车速判断时需要根据挡位状态选择最高允许车速。如下图所示，通过Multiport Switch模块选择不同挡位下的蠕行最高车速。
这里也可以仅设置R挡和D挡，判断挡位是否为R挡，利用Switch模块建立控制模型，如下图所示。
【3】车辆通过Pedal Map输出的驱动扭矩小于等于蠕行扭矩
当驾驶员踩下加速踏板，VCU会根据加速踏板开度及车速通过Pedal Map计算车辆的驱动扭矩，当驱动扭矩小于等于蠕行扭矩时，车辆不退出蠕行模式，仍以蠕行扭矩作为车辆驱动扭矩。
【4】此外，车辆还需要同时满足以下条件：
◆车辆手刹信号为false
◆制动踏板未踩下
◆整车无3级以上故障
这里NOR的含义是：如果所有输入均不为 TRUE，则为 TRUE。
当然铁子建模时也可以先分别判断这几个信号的状态，然后接入最终的“与”逻辑中，但是需要注意，手刹信号、踏板开关信号均为布尔量，所以可以如上图直接通过Logical Operator进行逻辑判断。
最后将以上模型做 “与”逻辑，其最终输出即为蠕行使能。
蠕行扭矩控制
我们过目标车速及实际车速差建立PI控制器，通过PI控制计算蠕行扭矩，计算公式如下：
因为D挡及R挡对应的蠕行目标车速不一样，所以我们要先确认挡位状态，如下图我们直接判断车辆是否处于R挡，并输出R挡标志位。
根据挡位状态，计算目标车速与实际车速的车速差。
计算P环节输出扭矩。对应不同的挡位状态，可以设置不同的比例系数，以适应不同挡位下的车辆驱动需求。
计算I环节输出扭矩。同P环节，对应不同的挡位状态，可以设置不同的积分系数，以适应不同挡位下的车辆驱动需求。
为了偷懒，老王在建模的时候D挡及R挡状态下，Kp和Ki的曲线设置的数据是一样的，铁子们搞模型的时候可以自己调整一下。学学建模就行了，偷懒的这个劲就别学了。
最后，将P环节及I环节计算的扭矩相加即得到最终的爬行扭矩。为了防止计算出扭矩超限，需要对计算后的扭矩进行限值处理。
这样我们就建立好了车辆蠕行控制模块的simulink模型，可以给扭矩计算模块加个使能控制，通过蠕行使能模块控制其扭矩的输出。
模型验证
模型建立完成后，我们简单验证下控制效果。
通过Signal Builder建立一组信号，然后给模型添加个Vehicle Body Total Road Load模块，用于模拟车辆行驶阻力。把蠕行扭矩简单处理后，连接至Vehicle Body Total Road Load模块输入端，如下图所示。
最终输出结果如下图所示，看起来似乎还不错。
最后留两个个小问题：
模型我们没有考虑车速方向与扭矩波动，如果车速方向与挡位方向不一致时应该如何处理？
模型有干扰时，输出扭矩该如何做滤波？
这部分模型我们就不做了，有兴趣的铁子们可以整理下思路，尝试搭一下模型。
结语
关于蠕行控制的模型就介绍到这里，对文中模型有兴趣的铁子点亮赞与在看，请移步同名公众号：王浮生不怕生，回复“VCU蠕行控制”免费获取模型。网盘链接有实效，有需要的铁子尽快下载或转存。
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