一起学习VCU建模吧-驱动扭矩计算

目录

驱动扭矩计算

D挡状态下车辆的驱动扭矩

基础驱动扭矩计算

补偿扭矩计算

​编辑R挡状态下车辆的驱动扭矩

​模型验证

​Signal builder模块介绍

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本文转载于公众号“王浮生怕生”，原文链接：

一起学习VCU建模吧-驱动扭矩计算

前言

大家好，我是王浮生不怕生，本文我们介绍VCU建模中的驱动扭矩计算模块。

这部分比较简单，所以顺便介绍下Signal builder的用法。

这样文章就包含两部分内容：

【1】驱动扭矩计算

【2】Signal builder模块介绍

废话不多说，直接开搞。

驱动扭矩计算

D挡状态下车辆的驱动扭矩由两部分组成：基础驱动扭矩、补偿扭矩，其值等于两者之和，R挡状态下仅计算基础驱动扭矩，不考虑扭矩补偿。

当车辆不处于D挡或R挡时，输出为0。

D挡状态下车辆的驱动扭矩

基础驱动扭矩计算

D挡状态下基础驱动扭矩取决于驾驶模式，首先判断车辆的驾驶模式，在不同驾驶模式下通过加速踏板开度及车速查表，得到车辆的基础驱动扭矩。

驾驶模式通过变量EcoMode_flg判断，当EcoMode_flg==1时，车辆为Eco模式，查询Eco的MAP；当EcoMode_flg~=1时，车辆为Sport模式，查询Sport的MAP。

当然这里我偷懒只设置了两个模式，铁子们建模时可以多设置几个模式，如ECO、Normal、Sport、launch等等。模式数量≥3，采用switch模块就不太合适了，建议使用MultiSwitch。

这里的查表模块铁子们注意下，建议u1(断点1，Break Point 1)为车速或转速，u2(断点2，Break Point 2)为加速踏板开度。

当然两者也可以互换，但是互换后它是这样式的，看着难受。

再补充一点，驱动扭矩MAP也可以设置为轮端需求扭矩，设置为轮端需求扭矩时，计算后的扭矩要用速比及效率处理一下，文中采用的是电机驱动扭矩。

补偿扭矩计算

补偿扭矩跟驾驶模式有关，本文仅考虑Sport模式下的扭矩补偿。当驾驶模式为Eco时，扭矩补偿值为0，当驾驶模式为Sport时通过查表计算补偿扭矩。补偿扭矩与驱动扭矩类似，区别是补偿扭矩通常为与车速及踏板开度变换率相关的二维表格。

补偿扭矩主要用于提高Sport模式下的驾驶感受，以满足驾驶员的驾驶预期。但并不是所有车辆控制模型都采用补偿扭矩的方法，有的是通过MAP和电机扭矩变化系数来控制。这部分不是必要项，铁子们了解一下即可。

建立的扭矩补偿模型如下，在补偿扭矩计算完成后进行限值处理，防止扭矩超限。

R挡状态下车辆的驱动扭矩

若车辆处于R挡，则不区分驾驶模式，直接通过加速踏板开度及车查表即可。这部分比较简单，就不赘述了。

驱动扭矩计算完成后，根据挡位状态控制驱动扭矩输出即可。需要注意，因为存在补偿扭矩，所以驱动扭矩输出时需要进行限制处理，防止超限。同时判断车辆是否处于蠕行模式，蠕行模式下输出蠕行扭矩，否则输出驱动扭矩。

模型验证

模型建立完成后，通过Signal Builder建立一组输入信号，验证模型逻辑。

输入信号如下图所示。

通过输入信号及模型逻辑，其扭矩输出应符合以下推断：

【1】模型在0-5s驱动扭矩输出为0；

【2】在5s时车辆为Sport模式，挡位处于R挡，蠕行使能标志位为1，故5~15s驱动扭矩等于蠕行扭矩；

【3】在15s时，挡位处于D挡，，蠕行使能标志位为0，踏板开度为10%，15~30s驱动扭矩等于Sport模式的驱动扭矩

【4】30s时，车辆由Sport模式切换为Eco模式，30~60s驱动扭矩等于Eco模式的驱动扭矩

【5】60s时，车辆由Eco模式切换为Sport模式，同时60~62s加速踏板开度由0持续变化至20%，此时驱动扭矩等于Sport扭矩加补偿扭矩

【6】62~100s，车辆状态不变，驱动扭矩等于Sport模式的驱动扭矩

运行模型，输出扭矩曲线如下，基本符合以上逻辑。

Signal builder模块介绍

前几天，文章《一起学VCU建模吧-蠕行控制》发布后，有铁子问到这些信号是怎么添加的。这里简单说一下。

打开Signal builder模块后，可以通过下图所示的这几个按钮可以分别添加常量、阶跃、脉冲信号。在信号线上，按住shift+鼠标左键可以添加控制点。

这种方法在信号量比较少，且信号状态切换比较简单时可以用，在信号量比较多或者信号在时域内需要频换切换状态时就难搞了。

这时可以通过Excel建立信号的状态，然后导入到Signal Builder，大体过程如下：

【1】在Excel中建立如下信号并保存；

【2】通过Signal Builder菜单栏-文件-从文件导入，打开保存的Excel信号文件，选择建立信号的sheet，并选择替换现有数据集。

【4】点击确认后，选择“否，导入而不保存”即可完成信号导入

结语

本文简单介绍了驱动扭矩计算模块，当然这里计算的扭矩不能直接发送给 ，还需要经过扭矩限制、扭矩滤波、扭矩仲裁等等，这些内容我们后面一一讲解，有兴趣的铁子请持续关注。

同蠕行控制模型一样，对文中模型有兴趣的铁子可移步同名公众号：王浮生不怕生，回复“VCU驱动扭矩计算”免费获取模型。