socket can应用程序在发送时，怎么控制是标准帧还是扩展帧?

在SocketCAN应用程序中，你可以通过设置 can_frame 结构体的 can_id 字段来控制是标准帧还是扩展帧。

can_id 字段的高位包含帧类型和标识符位。具体而言，can_id 的最高位是帧类型位，如果该位为0，则表示标准帧；如果为1，则表示扩展帧。标识符位占据 can_id 的低位。

以下是一个简单的示例，演示如何创建一个标准帧和一个扩展帧：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <net/if.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

int main(void) {
    int s;
    struct sockaddr_can addr;
    struct can_frame frame;
    struct ifreq ifr;

    // 创建套接字
    s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
    if (s == -1) {
        perror("socket");
        return 1;
    }

    // 设置接口名
    strcpy(ifr.ifr_name, "can0");
    ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);

    // 绑定套接字到接口
    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
    if (bind(s, (struct sockaddr*)&addr, sizeof(addr)) == -1) {
        perror("bind");
        close(s);
        return 1;
    }

    // 创建并发送标准帧
    frame.can_id = 0x123; // 标准帧标识符
    frame.can_dlc = 8;
    for (int i = 0; i < frame.can_dlc; ++i) {
        frame.data[i] = i;
    }

    send(s, &frame, sizeof(struct can_frame), 0);

    // 创建并发送扩展帧
    frame.can_id = CAN_EFF_FLAG | 0x12345678; // 扩展帧标识符
    frame.can_dlc = 8;
    for (int i = 0; i < frame.can_dlc; ++i) {
        frame.data[i] = i;
    }

    send(s, &frame, sizeof(struct can_frame), 0);

    close(s);
    return 0;
}

在上述代码中，frame.can_id 的最高位设置为 CAN_EFF_FLAG，这表示这是一个扩展帧。标准帧的 can_id 直接使用标识符。在实际应用中，你可以根据需要设置不同的标识符和帧类型。