ROS学习问题笔记1

 

创建一个工作空间

 

创建一个catkin程序包

使用roslaunch

使两个turtlesim工作，且模仿工作

图中提示信息表明创建的launch文件格式不正确，在第一行，第三列

launch文件代码：

<launch>
<group ns="turtlesim1">
<node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
</group>
<group ns="turtlesim2">
 <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
</group>

<node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
 <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
<remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
</node>

</launch>

 

工作

代码查看文件中输出信息rqt_graph

创建消息之后需要新打开个终端

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

rosmsg show Num查看消息num的内容

 

出现该错误栋原因是在原终端中查看的，需新打开一个新终端

消息描述始终存储在msg子目录中并具有.msg扩展名，因此std_msgs / String是path / to / std_msgs / msg / String.msg的简写

 

设置ros的环境变量  用ros版本代替<distro>
export ROS_PACKAGE_PATH=~/<distro>_workspace/sandbox:$ROS_PACKAGE_PATH