0基础入门VTD—VTD软件架构二

接上篇VTD软件架构一，我们继续了解VTD的架构图

一、VTD的输入与输出

我们按照VTD的流程进行梳理

1.准备阶段：ROD静态道路搭建

输入：国家道路规范、合格外部模型、已有的tile

输出：道路逻辑数据文件xodr，环境3D数据文件osgb

2.配置阶段：ScenarioEditor 动态场景配置

输入：道路逻辑数据文件xodr(关键），环境3D数据文件osgb

输出：场景文件xml

3.运行阶段：仿真运行

输入：Setup（根据simServer.xml 启动各进程，及配置文件）和 Project 及 Scenario

输出：traffic 数据输出(RDB) ，IG 数据输出(Monitor or Shm or RDB)

4.后处理阶段：对仿真运行的数据进行后期处理

输入：仿真结果，评价标准

输出：评价结论，测试报告

二、框架整体逻辑

当在GUI上按下Apply以后，除了TC（TaskControl）和PS（ParameterServer），以外Traffic、IG、MM（Module Manager）也启动，可以看到他们三个的小窗

Traffic启动，即它知道了需要执行的场景文件xml和逻辑道路文件xodr是哪个ig 启动，即它知道了需要执行的场景文件osfb，天空模型材质数据，车辆模型等等都在哪里

MM启动，即它让由它管理的传感器和动力学模型都初始化，准备开始工作

注意：刚刚按下按钮的操作，实际上是GUI向TC发送了一条SCP报文，从而导致以上行为

当在GUI上按下Start按钮以后，仿真正式开始。

TC会根据我们在ParamServer的配置开始统筹所有模块进行仿真，再次忽略同步等具体细节。

1.Traffic 根据场景文件 xml 开始运算第一帧下交通场景的状况

如：交通灯这一帧phase，internal车辆这一帧的位置姿态，各个trigger的状态等等。重要的是，根据extern车辆的驾驶员配置，制作出当前这一帧的驾驶行为信息。

当然了，Traffic还需要通过OdrMgr访问xodr文件获取信息进行计算。

2.TC从Traffic得到场景全部逻辑信息后进行分发。

如：驾驶信息传递给MM，场景信息也要给MM，如果SE启动了，也会给它。以及重要的是给IG。

3.MM从Traffic得到了数据以后，按照plug-in的优先级调用他们

如：传感器plugin得到了数据，会根据传感器的参数，对数据过滤，然后组织结果，发到指定端口。动力学plugin得到了数据，计算出extern车辆的位置姿态，发送给TC

4.SE从TC获得数据后，可以实时显示场景当中各交通参与者的状态。SE也可以用 Monitor向TC发出SCP指令；GUI也可以发SCP指令，来影响下一次的仿真状态。如果 SCP是关于交通的，比如让某车换道，那么信息会给Traffic里的驾驶员模型来执行。如果SCP是关于环境的，比如改变天气，那么信息会给IG渲染除相应的雨雪效果。

5.IG从TC获得数据后，进行渲染

如：根据当前环境调整关照，根据当前摄像头信息进行画面渲染，根据当前交通信息摆放车辆等。如：如果IG有plug-in，也要根据优先级分别调用，例如完成激光雷达的感知工作。

就这样一帧一帧向前跑，每个模块都有自己的工作，具体每个模块的运行收到配置文件影响。

例如IG有非常多的配置文件，MM则只需要维护一个文件。

外加的模块要参与进来，就是通过SCP和RDB的方式。

Mockup接进来一个方向盘和踏板 ，其实就是USB信号进来解析并且打包成RDB发给Dynamics了。Sound接进来就是通过TC得到本车的信息，作为参数触发声音发出。

任何3rd Party只要知道RDB和SCP的数据结构和含义，就可以影响整个仿真。

例如用手机发送指令改变天气，或者用手机驾驶本车在路上行驶，当然这需要开发手机客户端。

而生成数据如果要外接设备则根据具体情况分析，例如如果视频流需要到处，则可能需要融合机。

如果RDB的数据需要给到ECU，那么需要转换成CAN信号。

具体的工程问题就需要具体分析了。

以上就是关于VTD架构图的说明，后续的教程也会在此基础上定时更新，下期再见！