Waylancer的博客

终端运行RDBSniffer，输入命令: ./rdbSniffer空格-h (组成详解：rdbSniffer为进程，注意输入时大小写应与进程名称一致，-h为调取帮助菜单）2.2.1 RDB一般默认端口为48190，输出端口为48191（具体详见协议目录GENERAL_DEFINITIONS中的端口定义)RDBSniffer使用过程中，需要参照RDB的数据协议，去调取你需要的数据。在VTD仿真运行过程中，可以通过RDBSniffer来抓取RDB的数据。6.-id 输入仿真中指定的物体或车辆的ID号。

之前给大家介绍了一些快速上手VTD的实操方法，包括了静态路网的搭建和动态场景的配置，后续暂时搁置了VTD的教学，一方面是因为VTD软件其他功能相对比较复杂，比如传感器配置、车辆动力学、模型导入等，另一方面是因为后续的学习，需要对VTD的理论知识比较了解，怎么系统化，由简入深的给大家教学，也是我一直在思考的问题。RDB：VTD和外部环境进行数据交互的数据格式，支持的硬件接口包括以太网（UDP/TCP）和共享内存（SHM），可以实现高速和低速的数据通讯。圆柱体对应VTD中需要输入和输出的数据库。

以上就是Scenario Editor 中常用的一些功能设置，一些隐藏内容，需要大家自己去多多摸索，比如在车辆设置中有许多的车辆模型，如商务车，摩托车等，行人设置中还会有动物模型，界面左侧蓝色小地球里可以找到很多障碍物模型等。4：Lane change可以设置车辆的变道行为，参照左正右负的原理，如车辆需要向左变一条车道，就将Direction中的参数设置为+1，如果向左变两条道，参数设置为+2，向右变道同理，不过参数设为负数。需要注意的是，如果我们设置了变道行为或变速行为，就不能再设置车辆为自动驾驶模式。

设置控制器，新建后，设置Phase Type和持续时间，控制器的作用仅是控制车道上的车辆行为，假设我们需要路口的车辆Go状态30秒，Attention时长为3秒，我们设置参考如下：1号ID控制器，Go为30秒,Attention3秒，由于我们之前ROD中设置的总共有4个红绿灯控制器，所以总秒数是（30+3）*4，Stop秒数为总秒数-Go的秒数-Attention的秒数，即为99秒。点击开始后，会跳出一个mainRS的窗口，在这个窗口中我们可以看到车辆在我们的场景中跑起来啦。话不多说，我们现在开始。

会将红绿灯作为最后一节课来安排，主要原因有两点，一个是在ROD中的红绿灯搭建会稍微复杂一些，另外一点是因为，红绿灯的完整设置是由ROD和ScenarioEditor共同完成的。由于我们设置的红绿灯有效性是作用在ID为0的车道上，ID为0的车道是没有宽度的，不会有车行驶在这条车道，所以红绿灯不会作用在除这条车道以外的车道，更无法控制其他车道上的车辆。为了能够让红绿灯能控制对向相对应车道上的车辆，我们需要在对向相对应的车道上设置隐藏的红绿灯，同时控制器ID和之前的保持一致。

POS【m】下方双击调整地标线在道路几米处位置，在add处右键新建，找到标志类型，选择需要的地标线，在c-offset处调整标志距离参考线的位置（左正右负），再选择地标线作用的车道（如三车道，停止线作用于三条车道，应选择-1，-2，-3三车道，右转标志仅作用于最外侧车道，应只选择-3车道），最后给该标志设置一个独立的ID（可直接点击get，确保ID不会重复）添加立杆的操作和上方的前期的操作相同，在分类中选择poles，选择一个合适的立杆，并将立杆位置调整到对应的位置。首先选择相应的国家库，如：中国库。

首先我们像正常画参考线一样，找到参考线制作按钮，选择旁边的倒三角，点击draw spline功能，在画布上设置弯曲点位（一定要打开网格定点辅助功能），终点位置必须有一段直线（因为弯道弧线的曲率半径和直道曲率半径不同，如果不画一段直线，会无法连接，或后期无法调整连接口的曲率半径）。同样，如果是弯路与弯路之间的连接，也是需要在两条弯路的连接位置前增加一段段直线，转换成道路属性后，创建juction才能连接。直路与直路之间的连接可以分为两种情况，两条直线参考线（不在同一直线且不互相平行）连接和路与路之间的连接。

新增车道由于只有最后200米处是实际新增的，所以理解逻辑为0-800米处不显示，仍为2车道，即设置0米及800米处宽度为0，后200米需要显示车道，为3车道，设置1000米处即终点为4m，这样道路从800米处至1000米处，会有一个宽度从0米到4米的渐变。如图所示，虽然我们成功将道路线做了偏移，但是我们的道路也随着我们的设置变得扭曲，而且也看不出有向对向车道借道。同样，当我们需要将车道减少，也可以按照这个操作步骤来进行，先新增车道，再将车道宽度逐步设置为0。在参考线旁边新增一条车道，设置宽度。

点击指针工具->选择需要转化成道路的参考线->点击参考线转化成道路属性（选中参考线后，绿色参考线显示为红色，转化成道路属性后，显示为带箭头的白线，箭头仅表示这条线的方向，不代表道路方向。我们得到一条有道路属性的线之后，点击选中道路，在界面右方会有一个道路属性设置界面，在这个界面我们可以设置道路，包括车道宽度、车道贴图、车道线、车道高度、道路标志等。设好宽度，再根据需求依次设置车道线（选择需要的车道线如实线，虚线等）、车道贴图（如水泥路贴图、沥青路面贴图、人行道贴图等），操作步骤和设置宽度一样。

VTD是什么？VTD是用来做什么的？VTD难学吗？作为一个刚接触自动驾驶行业的小白，如果听到VTD这个名字，是否会有这样一连串的疑问呢？为了能够帮助大家解开疑惑，提供便利，决定定期更新VTD教学课程。希望大家能够通过后期的教学，基本了解VTD甚至能够熟练运用VTD。

在环测试时售卖的场景库在设备不停机的情况下需要测试2年，一个单点算法功能需要2年，而整车开发的周期3年，在未来量产的流程中是不被允许的。先解决感知能够被测试的问题，接下来一步才是大数据的导入，通过大量的测试数据完善感知测试平台的功能，从而验证精度情况。”黄永超表示创立企业的契机是看准了汽车行业的前景，在通过市场客户需求和自己的产业论证后，慢慢锁定了产品方向及公司整体发展战略。黄永超说道：“我们具备一套完整的基础技术完成闭环，其次可以优化组合产业链上的核心工具，使其在不同的应用场景下，将功能更好的发挥出来。

以上就是Scenario Editor 中常用的一些功能设置，一些隐藏内容，需要大家自己去多多摸索，比如在车辆设置中有许多的车辆模型，如商务车，摩托车等，行人设置中还会有动物模型，界面左侧蓝色小地球里可以找到很多障碍物模型等。4：Lane change可以设置车辆的变道行为，参照左正右负的原理，如车辆需要向左变一条车道，就将Direction中的参数设置为+1，如果向左变两条道，参数设置为+2，向右变道同理，不过参数设为负数。需要注意的是，如果我们设置了变道行为或变速行为，就不能再设置车辆为自动驾驶模式。

会将红绿灯作为最后一节课来安排，主要原因有两点，一个是在ROD中的红绿灯搭建会稍微复杂一些，另外一点是因为，红绿灯的完整设置是由ROD和ScenarioEditor共同完成的。由于我们设置的红绿灯有效性是作用在ID为0的车道上，ID为0的车道是没有宽度的，不会有车行驶在这条车道，所以红绿灯不会作用在除这条车道以外的车道，更无法控制其他车道上的车辆。为了能够让红绿灯能控制对向相对应车道上的车辆，我们需要在对向相对应的车道上设置隐藏的红绿灯，同时控制器ID和之前的保持一致。

POS【m】下方双击调整地标线在道路几米处位置，在add处右键新建，找到标志类型，选择需要的地标线，在c-offset处调整标志距离参考线的位置（左正右负），再选择地标线作用的车道（如三车道，停止线作用于三条车道，应选择-1，-2，-3三车道，右转标志仅作用于最外侧车道，应只选择-3车道），最后给该标志设置一个独立的ID（可直接点击get，确保ID不会重复）添加立杆的操作和上方的前期的操作相同，在分类中选择poles，选择一个合适的立杆，并将立杆位置调整到对应的位置。首先选择相应的国家库，如：中国库。

首先我们像正常画参考线一样，找到参考线制作按钮，选择旁边的倒三角，点击draw spline功能，在画布上设置弯曲点位（一定要打开网格定点辅助功能），终点位置必须有一段直线（因为弯道弧线的曲率半径和直道曲率半径不同，如果不画一段直线，会无法连接，或后期无法调整连接口的曲率半径）。同样，如果是弯路与弯路之间的连接，也是需要在两条弯路的连接位置前增加一段段直线，转换成道路属性后，创建juction才能连接。直路与直路之间的连接可以分为两种情况，两条直线参考线（不在同一直线且不互相平行）连接和路与路之间的连接。.

新增车道由于只有最后200米处是实际新增的，所以理解逻辑为0-800米处不显示，仍为2车道，即设置0米及800米处宽度为0，后200米需要显示车道，为3车道，设置1000米处即终点为4m，这样道路从800米处至1000米处，会有一个宽度从0米到4米的渐变。如图所示，虽然我们成功将道路线做了偏移，但是我们的道路也随着我们的设置变得扭曲，而且也看不出有向对向车道借道。同样，当我们需要将车道减少，也可以按照这个操作步骤来进行，先新增车道，再将车道宽度逐步设置为0。在参考线旁边新增一条车道，设置宽度。

点击指针工具->选择需要转化成道路的参考线->点击参考线转化成道路属性（选中参考线后，绿色参考线显示为红色，转化成道路属性后，显示为带箭头的白线，箭头仅表示这条线的方向，不代表道路方向。我们得到一条有道路属性的线之后，点击选中道路，在界面右方会有一个道路属性设置界面，在这个界面我们可以设置道路，包括车道宽度、车道贴图、车道线、车道高度、道路标志等。设好宽度，再根据需求依次设置车道线（选择需要的车道线如实线，虚线等）、车道贴图（如水泥路贴图、沥青路面贴图、人行道贴图等），操作步骤和设置宽度一样。...