Ubuntu18.04安装PCL 1.9.1(图文详解，防止入坑，亲自实践)

下面是安装pcl之前需要安装的相关依赖，将近30个依赖，一定确保没有遗漏，还是按顺序把每条执行一遍（当然也可以再执行一遍看是否遗漏）

1 安装依赖：
sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui 
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libpcap-dev
sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install vtk6 libvtk6.3 libvtk6-dev libvtk6.3-qt libvtk6-qt-dev 
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev 
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install libopenni-dev libopenni2-dev

2 下载源码：
git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git 
编译安装：
cd pcl
# 切换到指定版本v1.9.1再编译
git checkout pcl-1.9.1
（如果安装不了，去官网手动下载源码包，解压后cd进入源码文件夹内）

3 执行cmake：
# 创建目录
mkdir release
# 进入目录
cd release
# 配置cmake
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None \
      -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
      -DBUILD_GPU=ON \
      -DBUILD_apps=ON \
      -DBUILD_examples=ON ..

# 编译
make -jn（n为内核数，例如"make -j11"其中11为内核数）

4 安装：
sudo make install

5 测试：
pcl_viewer ../test/pcl_logo.pcd#相关文件夹下打开终端

通常前面的安装不会出什么问题，真正出问题实在make编译阶段，主要存在两个问题：

1、反复出现 c++ internal compiler error

        出错的原因是（虚拟机）运行内存不足，而大量template的扩展需要足够的内存。

方法1：

若是在虚拟机上，关掉虚拟机，可直接调节虚拟机内存大小，然后重新启动即可。

方法2：

可以通过临时使用交换分区来解决：

sudo dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=64M count=16   
#count的大小就是增加的swap空间的大小，64M是块大小，所以空间大小是bs*count=1024MB
sudo mkswap /swapfile                               
#把刚才空间格式化成swap格式
sudo swapon /swapfile                               
#使用刚才创建的swap空间

在编译完成后，一定要关闭（释放）交换空间，否则之后开不了机

sudo swapoff /swapfile
sudo rm /swapfile

之后继续执行你的相关操作就可以了。。。

注意：如果创建了临时空间之后仍提示“c++: internal compiler error: Killed (program cc1plus)”，可能是因为分配的空间不够大，可以继续分配更大的空间。过程中可以使用free -m命令来查看交换空间使用情况。

2、error：static assertion failed：YOU_TRIED_CALLING_A_VECTOR_METHOD_ON_A_MATRIXEIGEN_STATIC_ASSERT_VECTOR_ONLY

解决方法参考：Use fixed-size Eigen block expressions in `FrustumCulling` by caselitz · Pull Request #2786 · PointCloudLibrary/pcl · GitHub具体操作：打开报错文件（pcl/filters/include/pcl/filters/impl/frustum_culling.hpp），把所有看到.block()的(x,y,3,1)改写为<3,1>(x,y)，如果有.head()，可以按照官网那改，如果没有，改动同样位置的.block()
顺带一提，根据github上pcl库里的搜索结果，这个问题应该在1.10以上版本被解决了