单位阶跃响应求解

单位阶跃响应的求解方法:


单位阶跃响应定义:系统在单位阶跃信号的作用下所产生的零状态响应。

例:\dot{x}(t)=\begin{bmatrix} 0 &1 \\ -2&-2 \end{bmatrix}x(t)+\begin{bmatrix} 1\\ 1 \end{bmatrix}u(t)

y(t)=\begin{bmatrix} 2 & 3 \end{bmatrix}x(t)

求单位阶跃响应。


方法一:求出系统的传递函数G(s),设单位阶跃输入的拉氏变换为R(s),则单位阶跃响应的拉氏变换C(s)为:

C(s)=G(s)R(s)

则单位阶跃响应为:

c(t)=L^{-1}(C(s))

注1:拉氏变换表参考:https://blog.csdn.net/Whitecedar/article/details/109751042

注2:设系统的状态空间方程为:

{\color{Red} \dot{x}(t)=Ax(t)+Bu(t)}

{\color{Red} y(t)=Cx(t)+Du(t)}

则系统的传递函数矩阵为:{\color{Red} G(s)=C(sI-A)^{-1}B+D}

注3:{\color{Red} (sI-A)}为系统的特征矩阵。

{\color{Red} (sI-A)^{-1}=\frac{Adj(sI-A)}{\left | sI-A \right |}}

注4:求二阶矩阵的伴随矩阵时,主对角线元素对换, 副对角线元素取反即可。

本题解得:单位阶跃响应  c(t)=5e^{-t}sint


方法二:求出系统的零状态响应矩阵,再求得单位阶跃响应

系统的零状态响应矩阵为:\phi (t)=\int_{0}^{t}e^{A(t-\tau )}Bu(\tau )d\tau

单位阶跃响应为:c(t)=C\cdot \phi (t)

注1:{\color{Red} u(\tau )}为输入,输入为阶跃信号时,{\color{Red} u(\tau )=1}

注2:求积分运用换元法时,要分开求上下限。

注3:求积分运用分部积分法时,可利用交叉相乘法,如下图。

注4:{\color{Red} e^{At}}的求法参考:https://blog.csdn.net/Whitecedar/article/details/109751211

本题解得:单位阶跃响应  c(t)=5e^{-t}sint

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