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RSS订阅原创 ubuntu18.04鼠标自动休眠问题
1. Problem遇到个之前没见过的情况，在笔记本上接上鼠标后，如果隔一阵不动鼠标的话，鼠标就会进入休眠状态，之前好像没有这种现象，突然就遇到了，只能想点办法解决。查了一下资料发现，原来ubuntu系统里面会对这些usb设备进行管理，节能的目的，autosuspend功能，让一些不用的usb接口暂停服务，等到接收到新的触发信号后再启动。2. Solution先查看鼠标所对应的usb编号, 在terminal输入lsusbReference解决ubuntu鼠标自动休眠引起鼠标失灵的问题：ht
2021-12-22 14:32:07
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原创 Ubuntu启动速度很慢的可能原因及对应解决方法
使用的系统是Ubuntu18.04，某天发现开机很慢，可能之前弄了什么，导致开机慢得很。后来发现，跟之前对根目录磁盘扩容的操作，导致了swap分区的UUID变了，所以开机就变得很慢。先说几种简单的检查方法：先检查一下各个开机启动项的耗时，运行systemd-analyze blame，然后查看对应信息，如下图这里显示的就是各个开机启动项所需要的时间，可以看到，没有用时特别长的，说明并不是开机启动项导致的开机时间过长。若发现某个启动项要耗时几十秒的，可以通过disable的指令，把它禁用，比如禁
2021-12-13 12:04:24
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原创 fatal err Eigen/Dense No such file or directory
重新配置新系统，各种库都要重新装关于这个Eigen库的问题，只是安装和软链接的问题，单纯装了还解决不了这个报错，要把软连接加上才行sudo apt-get install libeigen3-dev创建软连接：安装的Eigen可能在/usr/local/include 或/usr/include，如果在其中一个路径没找到就去另一个就行了cd /usr/local/includesudo ln -sf eigen3/Eigen Eigensudo ln -sf eigen3/unsuppo
2021-11-03 19:14:22
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原创 Ubuntu18.04安装Nvidia driver，CUDA和CUDNN（DELL G15 3060version）及多版本CUDA切换
Referenceubuntu18.04安装nvidia驱动（戴尔G15_3060版本）:https://blog.csdn.net/m0_56077202/article/details/119078789深度学习环境配置（Nvidia驱动+CUDA+cuDNN）:https://blog.csdn.net/qq_35451572/article/details/79212421真实机下 ubuntu 18.04 安装GPU +CUDA+cuDNN 以及其版本选择（亲测非常实用）: https
2021-10-31 01:47:06
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原创 运行roscore后电脑重启
Problem&Analysis:机器人的工控机在安装了一些python package后, 发现一运行roscore 电脑就重启. 奇怪得很. 也不弹报错,直接重启. 因为机器人上的工控机很多人在使用, 每个人安装的东西都一样, 需要的环境要求也不一样, 特别是安装python的package,基本都是使用python3, 跟ROS系统所使用的python2.7有冲突, 这也是导致roscore启动失败的原因.一开始也找不到方向, 各种搜索也找不到对应的解决方法, 后来实在没办法了, 只能重装
2021-10-20 17:30:56
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原创 rviz闪退[rviz-12] has died! 和解决办法
最近用Rviz出现闪退的问题,之前没有的,特别奇怪, Rviz能正常启动,也能加载各种topic并且显示,然后正常运行3-5min,就会闪退, 出现如下报错:一开始以为是内存溢出, 后来检查了内存使用, 32G才用了2.4G, 所以排除内存不够问题,然后又检查了硬盘,以为空间不够, 清空了硬盘,剩余141G,也还是一样错误,然后又去提升了CPU的性能,也不行, 综上,排除硬件问题.后来查相关报错的过程中,发现同样的报错,有各种各样的原因会导致Rviz闪退, 一个个排除,最后确定,就是写的node中,发布
2021-10-11 15:58:18
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原创 C++ 四舍五入以及保留几位有效数字
Problem计算过程中发现，如果不控制保留的小数有效数字，会出现求出nan的情况，因此，需要限制保留的小数位数Solution#include<iostream>#include<math.h>using namespace std;int main(){ float a = 1.0/3; float a_3decimal = round(a * pow(10, 3)) * pow(10, -3)；//3位小数 float a_4decimal = round
2021-10-01 12:32:03
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原创 虚拟机配置桥接模式
Problem在Windows上运行虚拟机里的ubuntu系统，控制在同一个局域网里的机器人，所以需要让虚拟机运行桥接模式bridged，使PC端可以收发来自机器人上的命令，如果网络选用NAT模式，只能接收来自机器人端的数据，不能给机器人发命令。Solution有两种情况：路由器发出的wifi局域网，可以自动获取IP地址路由器发出的wifi局域网，不能自动获取IP地址，需要设置静态IP去连接1. 可以自动获取IP地址这种就比较好办，只要在虚拟机里面按如下几步设置即可：1） 先进入虚拟机设
2021-09-24 17:29:36
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原创 机器人运动学---雅克比矩阵伪逆
Problem使用雅克比矩阵可以通过关节速度，得到EE的速度和角速度。如果雅克比矩阵是方阵且满稚可逆，这时，可以通过EE的线速度和角速度求出关节的速度。以上是比较理想的情况。但是，实际情况，往往有很多奇异构型的机器人，7DOF或者是6DOF但是雅克比矩阵不满稚的机器人。这些问题，可以粗略分为两类：雅克比矩阵不是方阵雅克比矩阵是方阵但不满稚，不可逆Solution1. 雅克比矩阵不是方阵这种情况，可以使用广义逆的方法来进行求解。具体可以查看参考文献里面的第一篇文章。很详细的介绍了。2
2021-09-24 17:08:36
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原创 ROS运行python报错：/usr/bin/env: ‘python\r’: No such file or directory
Problem运行一个python文件遇到如下报错：/usr/bin/env: ‘python\r’: No such file or directory看了些网上的资料，大致是由于这个python文件是在windows上写的，然后我在ubuntu上run就出现这个问题，主要是换行符导致的。在windows下，用两个连续的符号进行换行： ‘\r’和’\n’ ，其中 ‘\r’为回车符，’\n’为换行符在ubuntu下，用一个符号进行换行：’\n’所以直接使用这种在windows上写的
2021-09-18 18:40:14
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原创 关于在ROS中会出现的两种ROS Time
做实验的过程中发现，ROS里面其实会计算两个ROS Time一个是仿真的时间：sim time，这个时间应该是从启动程序时才开始计算的一个是系统的时间：system time，这个应该跟系统的时间是match的这两个时间，很多人可能没有怎么了解，应该确实很多地方也需要考虑到它，系统内部会帮忙我们处理好它们的关系。同时，读取它们的函数都是同一个，ros::Time::now()如果有留意的话，会发现，有些节点的更新频率是一串很长的时间数字，有些节点的更新频率却是很多的一个时间，这就说明一个节点读
2021-09-18 14:55:55
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原创 启动gazebo失败报错[gazebo-1] process has died [pid 10999, exit code 255
启动完Gazebo后，关闭，再次启动出现如下报错：[gazebo-1] process has died [pid 10999, exit code 255, cmd /opt/ros/melodic/lib/gazebo_ros/gzserver -e ode worlds/empty.world __name:=gazebo __log:=/home/will/.ros/log/5ee74f98-0ca5-11ec-9c23-b8ca3a8092a4/gazebo-1.log].log file:
2021-09-03 22:16:35
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原创 roscore失败，提示RLException: Unable to contact my own server
robot@robot:~$ roscore... logging to /home/robot/.ros/log/67bcd434-f455-11eb-b3b6-204ef6c5f181/roslaunch-robot-22150.logChecking log directory for disk usage. This may take a while.Press Ctrl-C to interruptDone checking log file disk usage. Usage is &l
2021-08-25 15:40:17
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原创 编辑shell脚本执行ROS指令
目标是写一个.sh脚本来执行各种ROS的指令开头要以#!/bin/bash开始执行这个脚本也可以print文字，echo 'Initialization Start!'，用echo来print字符串编写在terminal中执行的shell指令，分好几种①启动roslaunch / rosrun / python / rostopic / source 等等按照下面的格式，基本各种启动程序的指令都可以往里面套gnome-terminal --tab --title="launch gazebo
2021-08-06 12:05:21
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原创 ROS问题：terminate called after throwing an instance of ‘std::out_of_range‘
Problem:两个节点通信的过程中，出现如下这个错误：terminate called after throwing an instance of 'std::out_of_range' what(): vector::_M_range_check: __n (which is 0) >= this->size() (which is 0)Aborted (core dumped)应该是内存读取溢出了，两个节点，一个是python一个是C++，python的发布topic，C+
2021-07-29 18:46:21
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原创 python用matplotlib画图（单个，多个子图）（颜色，线型，线粗细）
Target:从文件中读取数据，用python画出对应的图，单个图以及多个子图的情况1. 单个图多条线从txt文件中读取数据，一列数据画一条线，一共六列，txt文件数据类型如下：-0.009817 0.009817 -0.001963 -0.002700 0.005400 -0.002600-0.007854 0.011781 0.000000 -0.002400 0.004900 -0.002400.........-0.007854 0.009817 0.000000 -0.00220
2021-07-09 13:58:35
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原创 多个C++源文件共用一个变量 & 实现过程中的一些bug
1. Intro.在C/C++中可以通过设置外部变量也叫全局变量的方法来实现多个源文件共用一个变量，但这种共用一个变量的方法是双向的，也就是引用这个变量的源文件，也可以再次对这个变量进行赋值。2. Target一个源文件为主函数，其中设置一个变量，再写两个源文件，在其中设置外部变量，引用主函数中的全局变量3. Realization有两种方法实现，一个利用头文件，另一个不通过头文件（1）不用头文件在a.cpp中定义一个全局变量如int data;在b.cpp中加入extern int dat
2021-06-24 23:04:58
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原创 编译octomap的包报错：Could not find the required component ‘octomap_ros‘.
Problem在工控机上重新配导航环境时，遇到这个报错，同样是ROS Melodic系统报错如下：CMake Warning at rtabmap_ros/CMakeLists.txt:16 (find_package):By not providing "Findoctomap_ros.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this projecthas asked CMake to find a package configuration file provided by"
2021-06-11 10:58:12
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原创 CMake Error： Could not find a package configuration file provided by “serial“
CMakeLists.txt中添加了串口的package，如下：find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS nav_msgs roscpp rospy serial tf std_msgs message_generationgeometry_msgspcl_conversionspcl_ros)add_message_files( FILES PoseMessage.msg encoder.msg)generate_messages(
2021-05-22 11:24:39
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原创 ROS 罗技手柄控制机器人（仿真和实体机器人）
机器人在实际使用中，经常需要通过外设来控制它完成一些简单的任务。可以使用键盘，也可以使用罗技的手柄，手柄比较方便。键盘的代码就不放了，太多了。记录一下手柄控制方法。要控制的对象是一个全向轮小车，所以会有一个y方向的横移，以及绕z轴自转。不管是holonomic还是non-holonomic的小车，就差一个y方向。Mehtod：安装手柄驱动：sudo apt-get install ros-melodic-joysudo apt-get install joystick根据实际ROS版本，选
2021-05-18 22:20:39
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原创 Ubuntu18.04 使用ROS打开外接USB摄像头
Method先装ros的packagecd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git usb_cam编译cd ..catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=usb_cam查看接入的USB摄像头的设备号ls /dev/video*会发现有两个编号，我这里的是台式机，没有摄像头，接入USB摄像头后，会出现两个编号，只能使用第一个打开，使用第
2021-05-13 19:58:37
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原创 ROS Navigation stack setup ERROR： Costmap2DROS transform timeout.
Problem：用move_base导航package测试一下，编译成功，然后也配置了对应的6个参数文件：costmap_common.yamlcostmap_exploration.yamlcostmap_global_laser.yamlcostmap_global_static.yamlcostmap_local.yamlplanner.yaml以上这些参数文件可能跟move_base的版本有关系，我查解决方法的时候，发现有些人的配置文件只有5个，我这里有6个，所以具体还是要根据
2021-05-11 16:13:51
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原创 Ubuntu18.04 工控机绑定USB串口（包括usb相机）
做实验经需要用到不同的传感器设备，这时就需要调用对应的串口号。如果只需要将外部的串口设备（如： 底盘控制的单片机、雷达、 IMU） 临时接入工控机，请参考方法 1，这一设置断电重启后会失效；每次插拔和重启都会影响串口的编号，所以如果这个设备是长期接入工控机的，就可以考虑使用长期绑定串口号，请参考方法 2，特别注意：这种方法设置完成后，对应的串口就跟这个USB设备绑定了，不要换成其他USB设备，可能参数严重后果，需要注意。1.临时绑定1）查看当前终端串口的设备号 ls /dev/tty*2）
2021-05-06 13:56:44
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原创 Gazebo核心错误，闪退 Aborted (core dumped)
自己组合了arm和base的urdf后，准备导入model，启动gazebo做仿真，没想到一打开就闪退，但是rviz可以启动，弄了几个小时，网上也没有对应的解决办法，一个个可能的出错点排查。总结一下报错如下：log file: /home/will/.ros/log/56999eac-ad93-11eb-8ada-b8ca3a8092a4/urdf_spawner-4*.loggzclient: /build/ogre-1.9-B6QkmW/ogre-1.9-1.9.0+dfsg1/OgreMain/
2021-05-05 19:43:33
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原创 ROS读IMU数据
现在买到的imu基本把各种系统的代码都配套齐全了，不管是在Windows开发还是Linux，或者ROS，亦或是单片机，都提供了例程了，直接调用就可以了，这里简单说一下ROS怎么调用他们提供的node，常规操作：先装对应的ros serial，sudo apt-get install ros-<distro>-serial，具体看看自己ROS是什么版本的，我的是melodic，就输入：sudo apt-get install ros-melodic-serial然后imu接上电脑后，看看是那
2021-05-04 16:21:24
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原创 Ubuntu18.04 利用VSCode调试ROS---GDB调试 (C++ & Python)
其实在VS就能调试ROS，不需要单独打开系统的terminal来调试。具体操作如下：先安装VS的ROS插件，在左侧工具栏中找到拓展模块(Extensions)，快捷键Ctrl+shift+X在搜索栏输入ROS，看到第一个，点开安装即可，发布者是Microsoft，会有维护。安装完后，在VS里面打开terminal，快捷键Ctrl+`然后进入自己的ROS工作空间，比如catkin_ws，然后常规操作， roscore & 和 source devel/setup.bash然
2021-05-03 17:07:27
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原创 Rviz显示理想的运动的轨迹，并对比实时的运动轨迹
ReferenceROS中rviz显示运动轨迹的常见方法:https://blog.csdn.net/u013834525/article/details/80447931?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromBaidu%7Edefault-5.control&dist_request_id=&depth_1-utm_source=distribute.pc_rel
2021-04-27 11:54:41
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原创 ROS发布/订阅Float64MultiArray数组类消息（C++和Python相互发布和订阅）
再次领略了ROS系统一个很好的特性，能兼容不同语言的节点，只要规范好发布信息的类型是匹配的，就能让不同语言编写的节点互相通信。Target：想让python写的node发布数组，而让C++写的node订阅这个发布的数据。Method:1.Python发布，C++订阅1）先选择发布消息的类型，选定为Float64MultiArray2）然后是python节点的代码：#!/usr/bin/env python# encoding: utf-8# Echo client programim
2021-04-20 12:37:28
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原创 Eigen将四元素转换为旋转矩阵与matlab计算结果不一样
在用Eigen库计算时遇到很恶心的问题，同样是将四元素转换成旋转矩阵，使用Eigen和matlab会得到不同的结果，相当的恶心，让我一路排查了好久。在这里借用某乎上的老哥的结果，我也遇到了一样的问题，那都是上周的版本了问题在于：输入的四元数没有归一化，在matlab中，可能将四元数的虚数部分自动进行了归一化处理，但是eigen库没有进行，直接进行了相关求解，使得结果不一致。解决方案：在使用四元数前，先校核四元数的正确性Referenceeigen库四元数转化错误：https://zhuanlan.
2021-04-19 21:55:14
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原创 ROS编译cpp，补充缺失头文件
ROS系统编译cpp报错，如下。/home/will/catkin_ws/src/gazebo_base20/src/odometry_publisher.cpp:1:10: fatal error: ros/ros.h: No such file or directory #include <ros/ros.h> ^~~~~~~~~~~compilation terminated.gazebo_base20/CMakeFiles/odometry_publisher
2021-03-25 17:58:02
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原创 局域网WiFi通信方案（不通过Internet）
项目需要，花了些时间在这部分，记录一下。为了让两个终端互相传文件，且只使用局域网，不使用Internet。这部分只需要设置好路由器和服务器即可，由于使用的是工业级的路由器，一些小的访问打开控制页面就不详细说了。第一步就是要将路由器和服务器的IP地址设置在同一网段下。1.两台终端与路由器接线说明服务器端的PC用网线连接路由器，另一台PC终端连接路由器发出的wifi。2. 路由器设置成静态IPIPv4 address：192.168.100.102子网掩码：255.255.255.0默认网关：1
2021-03-22 21:35:32
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原创 编译FCL库报错:recompile with -fPIC
报错如下:Make error relocation R_X86_64_32 against `.text’ can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC /usr/local/lib/libccd.a: error adding symbols: Bad value仔细看一下, 可以发现, 是因为之前安装另一个库引起的, libccd, 因为FCL需要调用这个库, 而我们之前编译libccd的时候, 没有指定编译成
2021-03-18 10:54:42
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原创 ROS运行python程序问题
用rosrunpython代码报错1：(ros27) will@will-OptiPlex-9010:~/catkin_ws/src/test_ur$ rosrun test_ur moveit_ik_demo.py [rosrun] Couldn't find executable named moveit_ik_demo.py below /home/will/catkin_ws/src/test_ur[rosrun] Found the following, but they're eith.
2021-03-12 15:54:11
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原创 spawner: error: too few arguments [controller_spawner-4] process has died [pid 19013, exit code 2, c
用moveit生成配置文件后，启动roslaunch arm4 demo_gazebo.com报错，如下：spawner: error: too few argumentsXmbTextListToTextProperty result code -2XmbTextListToTextProperty result code -2[controller_spawner-4] process has died [pid 26682, exit code 2, cmd /opt/ros/melodic/
2021-03-11 12:05:50
2965
2
原创 ROS Kinetic install problem
Couldn’t run roscore, appear the following Notes:will@will-450R5G-450R5U:~$ roscore... logging to /home/will/.ros/log/6fafdbc0-7fd7-11eb-ac79-1867b0b6abeb/roslaunch-will-450R5G-450R5U-6634.logChecking log directory for disk usage. This may take awhile.
2021-03-08 18:26:25
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原创 Pycharm实用快捷键
1.注释： Ctrl+/2.选一行：光标在行开头用shift+Home 光标在句末用shift+End3.直接删除一行：shift+Delete（光标放在哪都行，只要在那一行）
2021-01-23 14:34:04
223
原创 解决AttributeError: module ‘dlib‘ has no attribute ‘cnn_face_detection_model_v1‘
想调用dlib的cnn_face_detection_model，发现报错，之前还可以用的，估计后来安装什么包把dlib的版本换了，目前的版本是18.18，没有人脸检测和人脸识别的功能，升级一下版本就好了：pip install dlib然后升级后的版本是19.21.1之后就能正常调用人脸检测的功能了...
2021-01-08 11:55:57
1545
原创 OpenFace编译遇到的各种问题
又重新配了一次OpenGLFace的环境，各种问题，费了不少功夫[ 4%] Built target LeastSquare[ 35%] Built target LandmarkDetector[ 52%] Built target FaceAnalyser[ 56%] Built target GazeAnalyser[ 75%] Built target Utilities[ 77%] Linking CXX executable ../../bin/FaceLandmarkImg/o
2020-11-30 14:22:51
1516
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原创 C++调用Python的方法以及问题集
1. C++调用Python的方法直接先上案例：#include </home/will/anaconda3/envs/openface/include/python3.6m/Python.h>using namespace std;int main(int argc, char **argv){ Py_Initialize(); //这个是初始化python调用程序，必须 string path = "/media/will/Will/MyOpenFace-2019-1-30/
2020-11-30 10:23:44
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原创 ModuleNotFoundError: No module named ‘cmake‘
突然发现cmake用不了了，我已经安装过了的，用命令查看cmake版本也不行，报错如下：$ cmake --versionTraceback (most recent call last): File "/home/will/.local/bin/cmake", line 7, in <module> from cmake import cmakeModuleNotFoundError: No module named 'cmake'因为安装OpenFace要制定版本3.
2020-11-11 11:14:12
11097
Json版本3.11.2
2024-02-23
JLink Windows v630d
2023-04-18
1.5.1版本HandBrake用的.NET
2022-07-17
usb_cam package用于apriltag_ros包
2022-05-30
SW2019生成URDF文件插件
2022-02-11
吴恩达深度学习第三周作业的依赖包
2018-10-31
IEEE官方论文模板-LaTeX
2019-06-29
吴恩达深度学习第一门课第四周作业的依赖包
2018-11-03
OpenFace-CEN文件
2019-01-14
mujoco-py-environment.yaml
2020-03-04
深度学习第五门课第一周作业（三部分全）的依赖包
2019-01-03
吴恩达深度学习第一门课第四周作业（第二部分）的依赖包
2018-11-04
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