ROS编译cpp，补充缺失头文件

ROS系统编译cpp报错，如下。

/home/will/catkin_ws/src/gazebo_base20/src/odometry_publisher.cpp:1:10: fatal error: ros/ros.h: No such file or directory
 #include <ros/ros.h>
          ^~~~~~~~~~~
compilation terminated.
gazebo_base20/CMakeFiles/odometry_publisher.dir/build.make:62: recipe for target 'gazebo_base20/CMakeFiles/odometry_publisher.dir/src/odometry_publisher.cpp.o' failed
make[2]: *** [gazebo_base20/CMakeFiles/odometry_publisher.dir/src/odometry_publisher.cpp.o] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:500: recipe for target 'gazebo_base20/CMakeFiles/odometry_publisher.dir/all' failed
make[1]: *** [gazebo_base20/CMakeFiles/odometry_publisher.dir/all] Error 2
Makefile:140: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2
Invoking "make -j8 -l8" failed

没有成功添加ros的头文件。
打开自己的package，打开CMakeLists.txt，添加：

include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})

即可，完整的事例：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)

project(gazebo_base20)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS nav_msgs roscpp rospy tf)

catkin_package()

include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})

foreach(dir config launch meshes urdf)
	install(DIRECTORY ${dir}/
		DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}/${dir})
endforeach(dir)

add_executable(odometry_publisher src/odometry_publisher.cpp)
if(nav_msgs_EXPORTED_TARGETS)
  add_dependencies(odometry_publisher ${nav_msgs_EXPORTED_TARGETS})
endif()
target_link_libraries(odometry_publisher ${catkin_LIBRARIES})

遇到此类问题，显示缺什么头文件，而自己却又可以在系统中搜索到相应的头文件，这样就很好办，只要指明正确的路径即可。

大致流程：
如我要调用新版fcl的头文件，因为ros会自带一个版本，但是新版的用得更多，API不一样了。所以要调用新的fcl头文件，就需要重新指定路径。

1） 先设定各种头文件所在的绝对路径
如果不知道自己有没有对应的头文件，可以通过指令定位:
locate xxx.h
然后把对应的绝对路径输入CMakeLists.txt

set(
  fcl_INCLUDE_DIRS
  "/home/will/Package/fcl/include"
  "/home/will/Package/fcl/build/include" 
  "/home/will/Package/fcl/test"
  "/home/will/Package/fcl/build/test"
) 

其中fcl_INCLUDE_DIRS是指向它后面所有的路径的指针，这个名字可以自己取。

2） 调用上面定义的名字，加到头文件调用的指令中

include_directories(
 include_directories
 ${catkin_INCLUDE_DIRS}
 ${fcl_INCLUDE_DIRS}
)

3）此时再次编译，就可以发现，不会再报头文件缺失的错了
特别注意的是，有些代码中，copy了别人的代码，别人可能指定头文件时，写的是相对路径，这时要注意修改，在写绝对路径时只需要写到对应相对路径的上一级即可，如下:
假设要调用test.h 头文件，它保存在/home/will/fcl/test/中，一般各种包的头文件保存在/usr/include/中，别人调用时可能写的是

 #include <test/test.h>

我们在添加自定义路径时，写成如下形式即可：

set(
 fcl_INCLUDE_DIRS
 "/home/will/fcl/include"
) 

不用写到test文件夹，这样反而搜索不到