rviz闪退[rviz-12] has died! 和解决办法

Problem

最近用Rviz出现闪退的问题,之前没有的,特别奇怪, Rviz能正常启动,也能加载各种topic并且显示,然后正常运行3-5min,就会闪退, 出现如下报错:

Solution

1. 硬件 (排除)
   一开始以为是内存溢出, 后来检查了内存使用, 32G才用了2.4G, 所以排除内存不够问题,然后又检查了硬盘,以为空间不够, 清空了硬盘,剩余141G,也还是一样错误,然后又去提升了CPU的性能,也不行, 综上,排除硬件问题.

2. 软件 (问题所在)
   也是了sudo apt-get update的方法, 也不行.
   后来查相关报错的过程中,发现同样的报错,有各种各样的原因会导致Rviz闪退, 一个个排除,最后确定,就是写的node中,发布path和pose的其中一个节点,不知道为什么会发布四元数(0,0,0,0)这种异常数据, 这种异常数据, 当Rviz接收后, 没有办法显示, 就会触发Rviz 闪退, 我关闭这个问题节点, 就不出现Rviz闪退的问题了, 也可以试着在代码中加入一句if判断, 如果出现这种四元数四个值都为0的时候, 就执行continue

if (x==0.0 && y==0.0 && z==0.0 && w==0.0)
{
	continue;
}

当然了,这可能只是其中一种会另Rviz闪退的情况, 如果不能对号入座, 只能继续google了. 如果以后有遇到其他的bug, 再补充, 也欢迎各位路过的大神, 帮忙补充. 万分欢迎

Reference

1. rviz闪退原因和解决办法:
   https://blog.csdn.net/benchuspx/article/details/116059211