我真滴服了！！！关于Robotiq的抖动问题，探索了好多天

最近在做关于UR机器人和Robotiq抓手的setup，遇到robotiq抓手抖动的问题。这个问题一直无法解决，查遍全网所有关于robotiq的资料都无法解决。原来问题出现在这个地方！！！

首先写写关于我的配置。
系统是Ubuntu noetic 20.04
ur机器人：https://github.com/ros-industrial/universal_robot/tree/melodic-devel
robotiq: https://github.com/jr-robotics/robotiq这个比较全，包含了gazebo mimic的配置
robotiq gazebo插件：https://github.com/roboticsgroup/roboticsgroup_upatras_gazebo_plugins

好了，我配置的方法是，我先写好一个xacro文件，然后用moveit的setup_assistant进行配置，这里我都建议大家写好一个xacro来配置，省的大家遇到各种各样的问题。这里还有一个点要提醒大家，记得配置正确的ros_controllers这个也会影响机器人是否抖动。

然后我的坑来了，正因为我是直接用setup_assistant直接使用xacro配置机器人的，setup_assistant生成的gazebo_.urdf文件中间自动生成了inertial，这直接导致了robotiq的抖动。
这个inertial在原本的robotiq_2f_visualization包中是没有的，但是他自动生成了。
图2里面，左边是我用xacro先生成的urdf，右边是setup_assistant 生成的urdf。这个东西真的让人很抓狂。把这一段无中生有的inertial删掉，robotiq抓手就不抖动了。希望对小伙伴们有用。

大家可以先用xacro直接生成urdf，再用这个urdf在gazebo中仿真，或者moveit生成的gazebo版urdf中删除无中生有的inertial也可以。