Robotiq+UR3e+Kinect V2 Gazeobo仿真成功,解决夹爪漂的问题
1、前言
用ur机械臂已经很久了,都是本科大创,本科毕设,现在做。从ubuntu16用到ubuntu18,从UR5用到UR3e.
好久没用机械臂仿真了,现在到做实验最后环节,之前的代码现在环境换了,出现好多问题,今天再次解决了环境问题,并且把仿真环境跑了起来。
2、成果
- gazebo下仿真,移动机械臂,关闭夹爪
3、遇到的问题
3.1 夹爪起飞
- 把夹爪的重力模型整没了。
之前把link在gazebo中的重力关闭有效,但是抓的过程会还是会抖动。**通过一翻折腾发现主要是两个问题: - 第一是gazebo中的插件需要安装,传送门
- 第二是修改描述文件中的关节属性:把所有“continuous”属性修改为“revolute”。
3.2 控制器连接失败,不能链接
- 两个都不能控制,重新配置了一下moveit。
3.3 robotiq关节仿真控制程序更新
- 之前写的控制robotiq仿真环境下运行的程序不好使了,改了一下细节。