机器人导航时，运行move_base时出现机器人抖动，不听使唤的解决办法

最新推荐文章于 2024-03-11 19:20:37 发布
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分类专栏： ROS机器人
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44403602/article/details/114948155
版权

问题简介：
运行古月的导航包时，在RVIZ中点击2D NAV GOAL机器人不运动，只出现原地抖动。
解决办法：
在mbot_description/urdf/xacro/gazebo/mbot_base_gazebo.xacro中将左右轮兑换位置。具体代码如下：

      <wheel prefix="left"  reflect="1"/>
      <wheel prefix="right" reflect="-1"/>
小吉努力加油
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专栏目录
ROS 之 2d Nav goal不工作
https://shixuebin.gitee.io/hexo-blog/
08-27 6919
最近调试小车(ros melodic)，使用组网连接ROS小车，可以正常连接，也可以获取数据，奇怪的是rviz中的2d Nav goal不好使，一开始以为是rviz的版本问题，后来换虚拟机调试，就可以了，细想一下，不管是我的Ubuntu系统和我的虚拟机，RVIZ版本都是一样的，这就让人很是抓狂，最终求教业界大佬解决了这个问题，事实证明，站在巨人的肩膀上是前进最快的方式，下面开始介绍一下我是怎么解决这个问题的。 假设master的hostname为fanfan, ip为10.42.0.1 另一台电脑的hos.
记录一次ros的rviz和gazebo仿真地图，以及slam建模出现闪烁的问题，以及原因分析，机器人小车配置问题
pvmsmfchcs的博客
01-26 1881
从现象上分析，laser的一直在跳动，似乎是坐标在变化，所以分析有几个坐标，最终确定可能是小车的坐标问题。原因是我的小车配置文件controllers， 也就是机器人的参考坐标设置的有问题，记录一次ros的rviz和gazebo仿真地图地图出现闪烁的问题，以及原因分析。然后启动保存节点，保存地图。看到建立的地图是乱的，
[已解决]rviz 2d nav goal达到不了目标点
lxw20030112的博客
02-06 418
解决方法：打开/home/star/catkin_ws/src/mbot_description/urdf/xacro/gazebo下的mbot_base_gazebo.xacro,修改reflect参数即可,下图是改完的。问题：运行以下语句后，在rviz界面选择2D Nav Goal后，小车一直在撞墙，不往目标去。
仿真导航中2d Nav Goal后小车不能到达目标点
twj104126的博客
12-31 2603
古月老师的课程我在进行仿真导航过程中，遇到了小车不能到达我在rviz中指定的2d Nav Goal的目标点，并且反复震荡的问题。 解决方法如下： 模型参数里左右轮参数搞反了，互换一下即可
ROS导航仿真中遇到的问题汇总
最新发布
qq_45545681的博客
03-11 1146
关于ROS仿真过程中遇到的问题
RVIZ模型闪烁/位置跳变
m0_46325898的博客
12-21 805
joint_state_publisher和joint_state_publisher_gui冲突。解决：注释launch文件第8行。问题：rviz关节位置跳变。
2D Nav Goal无法使用 或 rviz-gazebo数据交互出问题
skjfhsef的博客
08-08 3083
[move_base-4] process has died，what(): std::bad_alloc Timed out waiting for transform from base_footprint to map to become available before running costmap, tf error: canTransform: target_frame map does not exist.. canTransform returned after 0.1 timeout w
ROS---进行建图或者move_base路径规划时出现打滑现象（雷达匹配不上地图）的解决方法 附gmapping建图配置参数
摆正心态
09-06 8278
ROS—进行建图或者move_base路径规划时出现打滑现象（雷达匹配不上地图）的解决方法—本人多次实验的出的结论 之前我的车会经常出现打滑现象，图也建不了，就算勉强建好了图，在进行路径规划的时候也是匹配不上，然后不停的进行行为恢复，很是苦恼。但后来我用我学长的车的时候发现他的匹配程度可以说是99%，基本不动，这就给建图和导航提供了很大的帮助，后来在抠他源码和不断实验之后发现他在运行算法之前通过调...
修改URDF文件为XACRO文件，以及机械臂抖动，倒地因素分析
shdhckcjc的博客
03-06 2611
URDF文件修改成灵活性更高的XACRO格式的文件，并且解决其在Gazebo仿真的时候倒下和抖动的问题
实战：ros机器人运行不稳定，也许是use_sim_time没有设置对
m0_73694897的博客
08-13 1403
ros系统里面的时间分仿真时间和系统时间，仿真时间一般由/gazebo节点发布，可以通过查看节点信息 ros2 node info /gazebo 发现/clock话题，其他节点要接收这个话题和仿真时间一致，如果是实体机器人，那么这个时间采集的是系统时间，就是我们计算机系统的当前时间。跑仿真每个节点都需要设置true，跑实体机器人都要设置成false，如果不对需要想办法在launch文件内设置这个参数，设置完在通过上面的方法查看设置是否正确。use_sim_time ：直白翻译： 用_仿真_时间。
使用move_base规划路径后，小车接近目的地后原地打转的原因分析
爱学习的草莓熊
04-05 9715
在实验过程中，计划使用move_base规划路径，让AGV小车到达指定的目标点，但小车“到达”目的地后不停的旋转，停不下来。对此，发现了导致这一现象的一个原因，仅供参考。 上图描述的就是这种现象，为了便于观察，rviz视图中隐藏了机器人，只保留了机器人的基座标。 图中，第一次指定目标时，小车到达了指定地点并停了下来，第二次指定目标时，小车也几乎到达了指定地点但没有停下来，而是不停的在原地旋...
follow_waypoints:创建并遵循一组用于ROS move_base的导航目标
05-27
follow_waypoints 一个软件包，它将缓冲move_base目标，直到指示按顺序导航到所有航路点为止。 安装 $ sudo apt-get install ros-kinetic-follow-waypoints Wiki上的文档： : Wiki中未记录的新功能： 可以通过以下方式运行代码： rosrun follow_waypoints follow_waypoints.py 一个wait_duration参数。 这将在航点之间设置等待时间。 默认值设置为0.0秒。 rosparam set wait_duration 5.0 距离阈值参数。 如果机器人到达该距离之内，则发出下一个目标目标。 这具有使运动平滑且不会在每个航路点停下来的效果。 默认值设置为0.0 distance，将禁用该功能。 rosparam set waypoint_distance
ros move_base中多个导航点的c++实现
06-19
ros move_base提供了actionlib的服务，用户可以通过该服务来设置一系列导航位置点，该例子提供了c++的一个实现，通过使用相应的回调函数，用户还可以随时取消不需要的导航点。
KUKA机器人在自动运行时，动作不流畅，每个点位都有停顿的解决办法.docx
02-22
KUKA机器人在自动运行时，动作不流畅，每个点位都有停顿的解决办法
FANUC机器人发生SRVO-230_SRVO-231链异常时的解决办法(图文).docx
03-24
FANUC机器人发生SRVO-230_SRVO-231链异常时的解决办法（图文）
FANUC机器人发生SRVO-045报警时的解决办法x_安川机器人如何IO点
12-25
FANUC机器人发生SRVO-045 HCAL报警（G:i A:j）时的解决办法 原因：伺服放大器的主电路流过异常大的电流 处理：在断开控制装置的电源后，从伺服放大器上拆除发生了报警的轴的电机电源电缆。为预防轴落下，也应拆下...
【ROS】—— 机器人系统仿真 —Rviz中控制机器人模型运动与URDF集成Gazebo(十五)
sinat_52032317的博客
01-14 2783
Arbotix:Arbotix 是一款控制电机、舵机的控制板，并提供相应的 ros 功能包，这个功能包的功能不仅可以驱动真实的 Arbotix 控制板，它还提供一个差速控制器，通过接受速度控制指令更新机器人的 joint 状态，从而帮助我们实现机器人在 rviz 中的运动。实现流程: 1.2 创建新功能包，准备机器人 urdf、xacro 文件 参考上一讲.【ROS】—— 机器人系统仿真 —URDF优化_xacro (十四)config文件夹中放置 1.4 编写 launch 文件配置 Arbotix 1
[ROS2]ROS2 Humble+Ignition Fortress安装及麦克纳姆轮机器人仿真
qq_42151711的博客
07-17 4220
ROS2 Humble+Ignition Fortress麦克纳姆轮机器人仿真
ROS与navigation教程——基本导航调整指南
沧海一升的博客
03-16 5040
说明： 介绍如何调整机器人上的ROS导航包 步骤： (1) 机器人导航需要那些准备? 在调整新机器人上的导航包时遇到的大部分问题都在本地规划器调谐参数之外的区域。机器人的里程计，定位，传感器以及有效运行导航的其他先决条件常常会出错。所以，我做的第一件事是确保机器人本身正在准备好导航。这包括三个组件检查：距离传感器，里程计和定位。 距离传感器 如果机器人没有从其距离传感器（例如激光器）...
move_base和move_base_flex的区别
03-27
move_base和move_base_flex是ROS中的两个导航包。它们的主要区别如下： 1. move_base是一个基于ROS导航堆栈的标准导航包，它包括了一个规划器、控制器和局部地图构建器。它可以通过设置目标点实现机器人的自主导航。 2. move_base_flex是一个可定制性更高的导航包，它是基于move_base的基础上进行的升级。它提供了更灵活的参数配置，可以根据不同的场景进行定制化设置。同时，move_base_flex还可以支持多种导航算法和传感器，如深度相机和激光雷达等。 总的来说，move_base_flex的可定制性更高，适用于更为复杂的导航场景；而move_base则是一个标准的导航包，适用于一般的导航任务。

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