在 Ubuntu 20.04 上的 Conda 虚拟环境中安装多个版本 MuJoCo并实现自由切换

我最近需要在我的 Ubuntu 20.04 系统上设置多个版本的 MuJoCo，并在不同的 Conda 虚拟环境中使用它们。以下是我面临的挑战以及我如何解决这些挑战的总结。

挑战

1. 管理 MuJoCo 的多个版本：我需要一种方法来无缝地在不同的 MuJoCo 版本之间切换。
2. 配置环境变量：确保在每个 Conda 虚拟环境中正确设置了必要的环境变量。
3. 验证 MuJoCo 安装：测试设置以确认 MuJoCo 在我的虚拟环境中正常运行。

解决方案

1. 安装 MuJoCo

mujoco 210 

Ubantu 20.04 安装 Mujoco210、mujoco-py、gym及报错解决

mujoco 200

2.通过设置环境变量在不同的 Conda 虚拟环境中使用

之前在我安装好mujoco210后，切换到新的虚拟环境发现用不了，最后发现是环境变量的问题。

为了确保在我的 Conda 虚拟环境中正确设置环境变量，使用以下命令。

conda activate tt1  #tt1是我的虚拟环境名称，可以换成你自己的（下面注意保持一致）
conda env config vars set LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:~/.mujoco/mujoco210/bin
conda deactivate
conda activate tt1

验证安装

为了验证 MuJoCo 是否设置正确，我创建了一个简单的测试脚本。

test_mujoco_minimal.py：

import mujoco_py
import os

# Path to the humanoid.xml model
model_path = os.path.join(mujoco_py.utils.discover_mujoco(), 'model/humanoid.xml')

# Load the model
model = mujoco_py.load_model_from_path(model_path)
sim = mujoco_py.MjSim(model)

# Print the initial state of the simulation
print("Initial state:", sim.data.qpos)

# Perform a simulation step
sim.step()

# Print the state after one step
print("State after one step:", sim.data.qpos)

# Render the simulation to a window
viewer = mujoco_py.MjViewer(sim)
while True:
    sim.step()
    viewer.render()

3. 不同版本的mujoco切换

创建一个脚本switch_mujoco.sh来在 MuJoCo 版本之间切换：

#!/bin/bash

MUJOCO_DIR=$HOME/mujoco

if [ $# -eq 0 ]; then
    echo "Usage: switch_mujoco.sh <version>"
    echo "Available versions:"
    ls $MUJOCO_DIR
    exit 1
fi

VERSION=$1
MUJOCO_PATH=$MUJOCO_DIR/$VERSION

if [ ! -d $MUJOCO_PATH ]; then
    echo "Version $VERSION not found in $MUJOCO_DIR"
    exit 1
fi

export MUJOCO_PY_MUJOCO_PATH=$MUJOCO_PATH
export LD_LIBRARY_PATH=$MUJOCO_PATH/bin:$LD_LIBRARY_PATH

echo "Switched to MuJoCo version $VERSION"

使脚本可执行：

chmod +x switch_mujoco.sh

版本间切换：

• 使用脚本在 MuJoCo 版本之间切换。例如，要切换到版本mujoco200：

source switch_mujoco.sh mujoco200

切换到mujoco210：

source switch_mujoco.sh mujoco210