NVIDIA Jetson Tx2部署ORB -SLAM2并进行测试

最新推荐文章于 2023-01-19 10:46:08 发布
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分类专栏： jetson tx2 ros 文章标签： slam
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本教程详述如何在NVIDIA Jetson Tx2上安装ROS和ORB-SLAM2，并通过TUM RGB-D数据集进行测试。首先，按照链接提供的教程安装ROS和ORB-SLAM2，解决可能出现的网络问题。接着，下载并解压TUM数据集，使用associate.py脚本建立RGB图像与RGBD图像的关联。最后，执行测试命令启动ORB-SLAM2系统进行SLAM实验。
摘要由CSDN通过智能技术生成

教程搬运工并实际测试

一、ROS安装和ORB-SLAM2安装教程

https://www.it610.com/article/1293425974813204480.htm

备注：安装ROS中间可能会出现一些error，这些很可能就是网络的问题，重新进行按照操作即可，然后就是等待安装成功。

二、ORB-SLAM2安装测试

1.RGB-D实例

 ******准备数据************

1)下载TUM数据集

 从下面这个链接https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download下载相关数据集，例如下载rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360.tgz

 2）然后解压到你想要解压的位置，这里我把数据集解压在ORB_SLAM2

 3）运行RGB-D实例时需要RGBD(depth)图像和RGB图像，因此需要将每一张RGB图像和与之对应的RGBD图像建立关联，用到associate.py文件

 *******进行关联操作********

 python associate.py PATH_TO_SEQUENC

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fzu_zhengbinchen
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