ROS学习（3）：ROS通信架构

ROS有三个层级的概念，分别是：文件系统级、计算图级和开源社区级。

二、ROS的通信架构

ROS计算图：主要是指进程之间（节点之间）的通信。ROS创建了一个连接所有进程的网络，通过这个网络节点之间完成交互，获取其他节点发布的信息。围绕计算图级和节点，一些重要的概念也随即产生：节点，节点管理器，参数服务器，消息，服务，主题（或称话题）和消息记录包。

ROS的通信架构是ROS的灵魂，也是整个ROS正常运行的关键所在。ROS的通信方式有以下四种：
Topic 主题
Service 服务
Parameter Service 参数服务器
Actionlib 动作库

2.1 Topic 主题（异步通信）

ROS中的通信方式中，topic是常用的一种。对于实时性、周期性的消息，使用topic来传输是最佳的选择。topic是一种点对点的单向通信方式，