ROS学习——ROS通信架构

Master节点管理器

作用：每个Node启动时都要想master注册，管理node之间的通信（可实现点对点通信）
$roscore    启动ros master

node节点（ROS的进程）

pkg里面的可执行文件运行的实例。
启动一个node
$rosrun[包名][节点名]

rosnode
$rosnode list查看当前运行的node信息
$rosnode info [node_name]现实node的详细信息
$rosnode kill [node_name]结束node

roslaunch
$roslaunch [pkg_name] [file_name.launch]启动master和多个node
.launch 文件包含启动规则

通信方式

Topic（string）

ROS中的异步通信方式，node间通过publish-subscribe机制通信

nodeA->发送>/Topic->订阅>nodeB

可以多个publisher和subscriber共用一个Topic

Message

topic内容的数据类型，定义在.msg文件中，相当于“类”。

相关主要命令

rostopic
$rostopic list列出当前所有topic
$rostopic info/topic_name显示某个topic的属性信息
$rostopic echo/topic_name显示某个topic的内容
$rostopic pub/topic_name向某个topic发布内容

rosmsg
$rosmsg list列出系统上所有msg
$rosmsg show/msg_name显示某个msg内容

Service

ROS中的同步通信方式，node间可以通过request-reply方式通信

Topic和Service的区别

srv

Service通信的数据格式，定义在.srv文件中
srv文件只能嵌套msg文件

相关主要命令

rosservice
$rosservice list列出当前所有活跃的service
$rosservice info service_name显示某个service的属性信息
$rosservice call service_name args调用某个service

rossrv
$rossrv list列出系统上所有的srv
$rossrv show srv_name显示某个srv内容

Parameter Service

存储各种参数的字典，可用命令行，launch文件和node(API)读写

命令行设置参数（rosparam）

$rosparam list列出当前所有参数
$rosparam get param_key显示某个参数的值
$rosparam set param_key param_value设置某个参数的值
$rosparam dump file_name保存参数到文件
$rosparam load file_name从文件读取参数
$rosparam delete param_key删除参数

launch文件设置参数

使用<param>和<rosparam>标签

Action

类似于service，但是是service的升级版，是带有状态的通信方式，通常用在长时间、可抢占的任务中。

action

action通信的数据格式，定义在.action文件中。