一、引言
ROS(机器人操作系统)是一个广泛应用于机器人开发的开源框架,提供了丰富的工具和库,使得机器人的控制、感知和导航等任务更加便捷。在本篇文章中,我们将介绍如何进行ROS小车实践,并通过源代码示例展示其中的关键步骤和技术。
二、硬件准备
在开始实践之前,我们需要准备一些硬件设备:
- 小车底盘:选择一款适合自己需求的小车底盘,通常包括电机、轮子和电源等组件。
- 控制板:选用一块兼容ROS的控制板,常见的选择有树莓派、NVIDIA Jetson等。
- 传感器:根据需要选择合适的传感器,如激光雷达、摄像头、惯性测量单元等。
三、软件设置
- 安装ROS:根据操作系统版本和ROS版本的要求,安装对应的ROS发行版。可以参考ROS官方文档进行安装步骤。
- 创建工作空间:在ROS中,通常使用工作空间来组织和构建项目。通过以下命令创建一个新的工作空间:
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash ```
- 获取ROS小车代码:根据小车底盘和控制板的型号,从相关资源库中获取适配的ROS小车代码。将代码放置在工作空间的
src