智能避障小车是一种基于ROS(机器人操作系统)的机器人,能够通过传感器感知环境并避开障碍物。本文将为您提供一份详细的指南,帮助您在ROS仿真环境中构建和测试智能避障小车。
步骤1:创建ROS工作空间
首先,您需要创建一个ROS工作空间,用于组织和管理您的ROS项目。在终端中执行以下命令:
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
步骤2:获取ROS避障示例代码
接下来,我们将获取ROS官方提供的避障示例代码。在终端中执行以下命令:
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-perception/depthimage_to_laserscan.git
git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
步骤3:配置避障参数
在ROS中,我们可以使用move_base
软件包来实现避障功能。打开终端并执行以下命令,以编辑mo