第2讲 初识SLAM

2.1 用g++编译cpp文件

  代码如下，

#include <iostream>

using namespace std;

int main()
{
    cout << "Hello SLAM!" << endl;
    return 0;
}

  在终端中输入g++ main.cpp，生成可执行文件a.out，继续在终端中输入./a.out，显示Hello SLAM!。效果如下图，

2.2 使用cmake

  cpp文件内容如下，

#include <iostream>

using namespace std;

int main()
{
    cout << "Hello SLAM!" << endl;
    return 0;
}

  CMakeLists.txt文件内容如下，

#声明要求的cmake的最低版本
cmake_minimum_required(VERSION 3.10)

#声明一个cmake工程
project(2_1)

#设置编译器类型
set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

#添加一个可执行程序
add_executable(2_1 main.cpp)

  在终端中输入mkdir build，表示新建一个文件夹，文件夹的名称叫build。然后再输入cd build，表示转到build文件夹路径下。再输入cmake ..，表示对上一层文件进行操作，生成一个makefile文件。最后输入make，表示根据makefile文件中的内容编译整个工程。效果如下图，

2.3 使用库

2.3.1 生成库

  学习调用自己编写的库来实现在终端中输出Hello SLAM!。首先，编写如下内容的库文件lib.cpp，

//这是一个库文件
#include <iostream>

using namespace std;

void printHello()
{
    cout << "Hello SLAM!" << endl;
}

  相应的CMakeLists.txt内容如下，

add_library(hello lib.cpp)

  在终端中输入，

mkdir build
cd build
cmake ..
make

就生成了库文件libhello.a，效果如下，
  在Linux中，库文件分为静态库和共享库。静态库是以.a作为后缀名，而共享库以.so作为后缀名。这两者的差别在于静态库每次调用都会生成一个副本，而共享库只会生成一个副本，相比而言，共享库更省空间。如果想生成共享库，则使用下列语句，

add_library(hello_shared SHARED lib.cpp)

2.3.2调用库

  只需要编写库libhello.a的头文件lib.h就可以调用这个库了。lib.h的内容如下，

#define LIB_H
void printHello();

  编写main.cpp来调库，内容如下，

#include "lib.h"

int main()
{
	printHello();
	return 0;
}

  相应的CMakeLists.txt如下，

#添加库的位置
link_directories("../")
add_executable(useHello main.cpp)
target_link_libraries(useHello hello)

  在终端中输入，

mkdir build
cd build
cmake ..
make
./useHello

  效果如下图，