slam学习笔记二----eigen、Pangolin、Sophus的linux环境配置

一，配置eigen

安装完成后，需要将eigen3中的文件夹Eigen放在include中，整个linux系统才能使用

linux 下面如何进行安装 Eigen .

调整，默认安装路径是：/usr/include/eigen3

cd  /usr/include/eigen3

需要执行复制命令，将Eigen文件夹放在/usr/include 下面

sudo cp Eigen/ .. –R

1.1 使用SLAM书本中的第三章eigen库的使用方法的例子测试

mkdir build

cd build

cmake ..

make

左手系和右手系

二、配置 Pangolin

GitHub - stevenlovegrove/Pangolin: Pangolin is a lightweight portable rapid development library for managing OpenGL display / interaction and abstracting video input.

Pangolin 想必大家都非常熟悉了，这个是一款开源的OPENGL显示库，可以用来视频显示、而且开发容易。

1. 首先下载该软件依赖的一

1. sudo apt-get install libglew-dev  
2. sudo apt-get install cmake  
3. sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

2，安装pangolin

到slam的实例包中，就是放第三方库的文件夹下。执行语句：

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git 

执行后的文件夹中的内容为：

1. cd Pangolin  
2. mkdir build  
3. cd build  
4. cmake .. 
5. make  

1. sudo make install//最后一句别忘了，将pangolin安装到你的机器上。

最后一定加上一句话：

sudo ldconfig

测试是否安装成功

 

使用SLAM的例程测试方法为，使用该显示软件进行轨迹的显示

mkdir build  

cd build  

cmake .. 

make

然后将trajectory.txt拷贝到build文件夹下，将plotTrajectory.cpp中的相对路径更改，然后执行下图中的语句：

执行的结果如图所示：

 三、安装Sophus（李代数库）

      SLAM的过程就是不断的估计相机的位姿和建立地图。其中，相机位姿也就是我们所说的变换矩阵T。

      变换矩阵T，我们知道T所在的SE(3)空间，对加法计算并不封闭，也就是说任意两个变换矩阵相加后并不是一个变换矩阵，这主要是因为旋转矩阵对加法是不封闭造成的，它是有约束的。

     李代数就是解决这个问题的。我们把大写SE(3)空间的T映射为一种叫做李代数的东西，映射后的李代数我们叫做小se(3)好了。它是由向量组成的，我们知道向量是对加法封闭的。这样我们就可以通过对李代数求导来间接的对变换矩阵求导了。

我们在SLAM里最常说的有两个，一个是特殊正交群SO(3)，也就是旋转矩阵群，还有特殊欧氏群SE(3)，也就是变换矩阵群，3代表是三维的。

李群的定义是指连续光滑的群，比如我们前面说的旋转矩阵群SO(3)，你想象你拿个杯子就可以在空间中以某个支点连续的旋转它，所以SO(3)它就是李群。如果你一般旋转一边移动它，也是连续的或者说光滑的运动，所以变换矩阵群SE(3)也是李群。

李群空间的任意一个旋转矩阵R都可以用李代数空间的一个向量的反对称矩阵指数来近似。你只要记得用旋转矩阵表示的话就是李群空间，也是我们熟悉的表示方法。而用向量的反对称矩阵表示的话就是李代数空间，这两个空间建立了联系。

详细的解释可以参考连接：https://www.sohu.com/a/270402234_100007727

3.1 Ubuntu18.04下安装 Sophus李代数库

git clone GitHub - strasdat/Sophus: C++ implementation of Lie Groups using Eigen.

cd Sophus

在Sophus下的sophus文件夹中，修改以下cpp的内容

mkdir build

cd build

cmake ..

make

编译成功后执行语句：

sudo make install

sudo ldconfig

安装完成后，会在以下的文件夹中出现该共享库

 3.2 测试是否安装成功

使用slam14讲中的，第ch4中的第一个例子进行库安装是否正确的测试

mkdir build  

cd build  

cmake .. 

make

结果在最后编译的过程中出现如下的错误：

是CMakelists.txt的问题，解决方法，修改CMakelists.txt文件

cmake_minimum_required(VERSION 3.0)
project(useSophus)

# 为使用 sophus，需要使用find_package命令找到它
find_package(Sophus REQUIRED)
set(Sophus_LIBRARIES libSophus.so)
include_directories(${Sophus_INCLUDE_DIRS})

# Eigen
include_directories("/usr/include/eigen3")
add_executable(useSophus useSophus.cpp)
target_link_libraries(useSophus ${Sophus_LIBRARIES})

 然后再次进行编译然后执行程序，没有问题就会出现下面的结果