《视觉SLAM十四讲从理论到实践 第二版》Linux环境配置

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前言

• 操作系统为ubuntu18.04
• 《视觉 SLAM 十四讲 第二版》源码GitHub
• 安装依赖库 gcc、g++、make

sudo apt install build-essential

• 使用Xftp进行远程文件传输

一、CMake

cmake 用来管理c++项目源代码

cmake ..  		根据CMakeLists.txt文件，生成makefile
make -j4  		根据makefile文件内容编译工程，即生成可执行文件
make install 	将可执行文件、第三方依赖包和文档安装到正确的路径

安装cmake

• 官网下载最新的cmake https://cmake.org/download/
• 下载后解压，在终端进入目录依次执行：

cd cmake-3.**
./bootstrap
make -j4
sudo make install

• 验证版本

cmake --version

• 若报错（Could not find OpenSSL），先执行以下代码再重复上述步骤安装：

sudo apt install libssl-dev

二、OpenCV

安装OpenCV

• 官网下载源码（本文使用的是4.3.0） https://opencv.org/releases/
  下载opencv以及opencv_contrib
• 解压，并将opencv_contrib放置到opencv文件夹中
• 安装依赖库

sudo apt install libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
# 处理图像所需的包
sudo apt install libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff5-dev libdc1394-22-dev 
sudo apt install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev liblapacke-dev
# 处理视频所需的包
sudo apt install libxvidcore-dev libx264-dev 
sudo apt install ffmpeg	
#可能需要安装的依赖
sudo apt install libjasper1 libjasper-dev

• 在终端进入目录执行：

#创建build 目录，并进入
sudo mkdir build

cd build

• 配置cmake

sudo cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=YES -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv  -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib-4.3.0/modules -D OPENCV_ENABLE_NONFREE=True -D WITH_GTK=ON -D WITH_OPENMP=ON ..

参数解释
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release # 选择Release模式
OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=YES # 创建 PKGCONFIG文件
CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv # 安装路径
WITH_GTK=ON # ubuntu 上显示窗口必须加上这个

• 编译并安装

#make的-j参数：多线程编译，参数可以是2,4,8,16
sudo make -j4
#安装
sudo make install

安装路径为：
/usr/local/opencv/include/opencv4
/usr/local/opencv/include
可自行查看是否安装成功

• 报错

问题1： ~/opencv_contrib/modules/xfeatures2d/src/boostdesc.cpp:673:20: fatal error: boostdesc_bgm.i: No such file or directory
解决方法：链接: https://pan.baidu.com/s/1YzqO9PJUpflV8ivKuCRNuQ?pwd=slam 提取码: slam 将文件解压复制到opencv_contrib4.3.0/modules/xfeatures2d/src/

问题2：出现opencv-3.4.0/modules/stitching/include/opencv2/stitching/detail/matchers.hpp:52:12: fatal error: opencv2/xfeatures2d/cuda.hpp: No such file or directory
解决方法：在报错的那个module中，这里是stitching文件夹下的CMakeLists中添加：INCLUDE_DIRECTORIES(“/opencv-3.4.0/opencv_contrib-3.4.0/modules/xfeatures2d/include”)
注意路径

三、slam环境配置

安装Eigen

• 终端输入：

sudo apt install libeigen3-dev

安装Sophus（在slambook2/3rdpart/Sophus）

• 终端进入slambook2/3rdpart/Sophus文件目录

• 创建 build 目录并进入

sudo mkdir build 

cd build

• 生成Makefile

sudo cmake ..

• make编译

sudo make -j4

• 安装（可以不安装）

sudo make install

安装Pangolin（在slambook2/3rdpart/Pangolin）

• 终端进入slambook2/3rdpart/Pangolin文件目录
• 安装依赖库

# OpenGL库
sudo apt install libglew-dev

sudo apt install pkg-config

sudo apt install doxygen

• 创建 build 目录并进入

sudo mkdir build 

cd build

• 生成Makefile

sudo cmake ..

• make编译

sudo make -j4

• 安装

sudo make install

若CMake报错
错误信息
CMake Error at
external/pybind11/tools/FindPythonLibsNew.cmake:95 (message):
Python config failure: Traceback (most recent call last):
File “”, line 1, in ImportError: cannot import name ‘sysconfig’

• 解决方法

sudo apt install python3-pip

安装ceres（在slambook2/3rdparty/ceres-solver）

• 终端进入slambook2/3rdparty/ceres-solver文件目录
• 安装依赖库（glog、gtest）

# 日志和测试工具
sudo apt install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev 

• 创建 build 目录并进入

sudo mkdir build 

cd build

• 生成Makefile

sudo cmake ..

• make编译

sudo make -j4

• 安装

sudo make install

安装g2o（在slambook2/3rdparty/g2o）

• 终端进入slambook2/3rdparty/g2o文件目录
• 安装依赖库

sudo apt install qt5-qmake qt5-default libqglviewer-dev-qt5 libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcholmod3

• 创建 build 目录并进入

sudo mkdir build 

cd build

• 生成Makefile

sudo cmake ..

• make编译

sudo make -j4

• 安装

sudo make install

安装DBoW3（在slambook2/3rdparty/g2o）

需要优先安装OpenCV

• 终端进入slambook2/3rdparty/g2o文件目录

• 创建 build 目录并进入

sudo mkdir build 

cd build

• 生成Makefile

sudo cmake ..

• make编译

sudo make -j4

• 安装

sudo make install

安装点云库PCL

• 安装依赖库（vtk、boost）

sudo apt install libpcl-dev pcl-tools

安装路径
/usr/include/vtk-6.3；/usr/include/boost
可自行查看

若报错
错误信息：
The following packages have unmet dependencies:libpcl-dev : Depends: libvtk6-dev but it is not going to be installed Depends: libvtk6-qt-dev but it is not going to be installed E: Unable to correct problems, you have held broken packages.

• 解决方法

#使用aptitude 安装，先选择n，后选择y
sudo aptitude install libpcl-dev 

安装八叉树地图octomap与可视化工具octovis

sudo apt install liboctomap-dev octovis