奥比中光Orbbec Astra pro 深度相机在ROS Melodic的使用

一、虚拟机中使用OPENNI显示相机图像

下载openni的linux安装包。下载地址

https://dl.orbbec3d.com/dist/openni2/OpenNI_2.3.0.66.zip

将文件夹中的该文件拷贝到虚拟机中 

首先安装依赖包

sudo apt-get install build-essential freeglut3 freeglut3-dev

然后解压压缩包，并进入解压后的压缩包

unzip OpenNI-Linux-x64-2.3.0.66.zip

解压后执行以下语句

chmod 777 install.sh
sudo ./install.sh

重新拔插设备 初始化OpenNI环境

source OpenNIDevEnvironment

编译运行

cd Samples/SimpleViewer
make
cd Bin/x64-Release
./SimpleViewer

二，在ROS环境中使用Orbbec Astra

1）安装依赖包

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros

2）将ros_astra_camera包，放在已经创建好的ros工作区间的SRC文件夹下：

使用命令的方法

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera

执行该句，很难下载到装包，使用以下链接，直接在windows下环境下，下载好，拷贝到工作空间

mirrors / orbbec / ros_astra_camera · GitCodeROS wrapper for Astra camera 🚀 Github 镜像仓库 🚀 源项目地址 ⬇https://gitcode.net/mirrors/orbbec/ros_astra_camera?utm_source=csdn_github_accelerator

  3）在工作区下进行编译astra_camera

cd ~/catkin_ws
catkin_make --pkg astra_camera

编译成功的结果为：

 

 4）创建 astra udev 规则

roscd astra_camera
./scripts/create_udev_rules

 5）运行astra_camera

注意：搞清楚自己相机的型号，是否是pro版本的

roslaunch astra_camera astrapro.launch

如果上面的编译没有什么问题，执行上面一句话后，结果如图所示： 

如果想看相机的ros包中，具备的话题有哪些，可以使用以下命令查看

其实，这里面我们最感兴趣的只有三个：深度图像、彩色图像、红外图像
/camera/depth/image_raw是深度图像
/camera/depth_registered/image_raw是和彩色图像配准之后的深度图像
/camera/ir/image_raw是红外图像
/camera/rgb/image_raw是彩色图像
 

 6）使用rviz显示相机

在终端输入：rviz

 随后在左侧打开选项卡image，在image Topic中选择自己订阅的节点即可。

三，测试相机自带的所有例程 

1.彩色相机标定

第一个终端启动命令
roslaunch astra_camera astrapro.launch

重启一个终端输入命令
# 彩色图
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py image:=/camera/rgb/image_raw camera:=/camera/rgb --size 9x6 --square 0.02

标定的结果到什么程度算是合格，最好的情况是【X】、【Y】、【Size】、【Skew】下面的线条变为绿色后就成功了；

当认为当前标定图像的数目已经够了，（六七十张就差不多了，太多容易卡死），点击【CALIBRATE】计算相机内参。

计算完内参后，进行保存

标定结束后，标定结果存在【/tmp/calibrationdata.tar.gz】，可以移动出来看看内容

sudo mv /tmp/calibrationdata.tar.gz ~

解压后，里面有刚刚标定的图片，一个ost.txt文件和一个ost.yaml文件。yaml文件是我们需要的，不过还需要修改才可以使用。

• 将ost.yaml改为head_camera.yaml
• 将camera_name:后面的名称改为head_camera
• 将文件移动到~/.ros/camera_info文件夹下【这个文件夹是针对小车下的文件夹的。虚拟机只是用来做标定获得该文件夹即可】