Autoware感知瞎学笔记（一）lidar_kf_contour_track

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想要学习L4的无人驾驶，入门教科书autoware堪称经典，这里分享个人的学习笔记以及个人理解（如果错了，请轻点指正哈）

代码分析：

一、雷达目标Kalman滤波器

三维激光雷达数据从传感器出来后，经过传统的聚类+高精地图object filter，或者learning-based的方法之后，得到一个目标列表，此目标列表含有二维位置信息和角度信息，没有速度信息；同时基于每一帧的检测方法，可能会出现“目标消失”的问题，因此需要滤波器来track住这些目标，下面看Autoware是怎么处理这个问题的。
代码位置：autoware/core_perception/lidar_kf_contour_track

1. lidar_kf_contour_track.cpp

拿到ros的package，直接打开CMakeList文件

可以看到构成lidar_kf_contour_track这个节点的文件，有四个。我们直奔主题打开每个cpp，可以看到lidar_kf_contour_track.cpp是这个节点的入口，在main函数内实例化在ContourTrackerNS命名空间内的一个类ContourTracker，调用MainLoop() 方法。因此打开定义ContourTracker类的头文件：lidar_kf_contour_tracker_core.h

2. lidar_kf_contour_tracker_core.h

我们在这里首先分析这个入口类ContourTracker的头文件，并且从类内变量逐行分析
1. std::vector< PlannerHNS::DetectedObject > m_OriginalClusters;
打开DetectedObject这一类型定义：该文件存放在common/op_planner/RoadNetwork.h中

里面存放这描述检测目标的一些基本属性，标签，类别，尺寸，速度，角度，等等，，。同时在构造函数的时候，初始化这些变量

2.autoware_msgs::DetectedObjectArray m_OutPutResults;
记录发布数据的ros消息，消息格式如下：

std_msgs/Header header
DetectedObject[] objects

DetectedObject消息格式：
可以看到是将3D BoundingBox和目标在2D图像中的大小都汇总在此消息数据里，便于目标消息的复用。

std_msgs/Header                 header

uint32                          id
string                          label
float32                         score   #Score as defined by the detection, Optional
std_msgs/ColorRGBA              color   # Define this object specific color
bool                            valid   # Defines if this object is valid, or invalid as defined by the filtering

################ 3D BB
string                          space_frame #3D Space coordinate frame of the object, required if pose and dimensions are defines
geometry_msgs/Pose              pose
geometry_msgs/Vector3           dimensions
geometry_msgs/Vector3           variance
geometry_msgs/Twist             velocity
geometry_msgs/Twist             acceleration

sensor_msgs/PointCloud2         pointcloud

geometry_msgs/PolygonStamped    convex_hull
autoware_msgs/LaneArray         candidate_trajectories

bool                            pose_reliable
bool                            velocity_reliable
bool                            acceleration_reliable

############### 2D Rect
string                          image_frame # Image coordinate Frame,        Required if x,y,w,h defined
int32                           x           # X coord in image space(pixel) of the initial point of the Rect
int32                           y           # Y coord in image space(pixel) of the initial point of the Rect
int32                           width       # Width of the Rect in pixels
int32                           height      # Height of the Rect in pixels
float32                         angle       # Angle [0 to 2*PI), allow rotated rects

sensor_msgs/Image               roi_image

############### Indicator information
uint8                          indicator_state # INDICATOR_LEFT = 0, INDICATOR_RIGHT = 1, INDICATOR_BOTH = 2, INDICATOR_NONE = 3

############### Behavior State of the Detected Object
uint8                           behavior_state # FORWARD_STATE = 0, STOPPING_STATE = 1, BRANCH_LEFT_STATE = 2, BRANCH_RIGHT_STATE = 3, YIELDING_STATE = 4, ACCELERATING_STATE = 5, SLOWDOWN_STATE = 6

#
string[]                        user_defined_info

3.bool bNewClusters;
bool类型变量, 表达是否是新的cluster

4.PlannerHNS::WayPoint m_CurrentPos; 使用WayPoint类型来表示当前的位姿
其中waypoint记录了当前所属的lane ID，id，Left ID， Right ID，前面的和后面的waypoints。这里因为作者还没有阅读整个autoware的代码，所以在这大胆猜测一下，这里记录的是当前lane内，在此waypoint的前面和后面所有的waypoints，和carla里面导航的方式是一样的。同时记录了关于occupancy grid map 的参数。关于其他的参数含义，我们在后续的文章中再去解读。
5.bool bNewCurrentPos;
这里表示的应该是是否收到了新的位姿信息，表示位置更新

6.PerceptionParams m_Params;
看到变量的名字感觉是感知相关的参数，但是看内容其实这里的参数感觉是滤波相关的参数，车辆的size，检测半径，最大的objectsize，最小的objectsize，目标boundingbox相关参数，其他的应该是滤波器的相关设置
7.SimpleTracker m_ObstacleTracking;
这里便是SimpleTracker实际的调用了，这个类其实是将kF又封装了一层，用于管理检测到的对象。关于SimpleTracker我们在第二节分析。
8.这部分的成员变量是用来表示可视化的

9. std::vector < std::string > m_LogData; 记录log数据
10.PlannerHNS::MAP_SOURCE_TYPE m_MapType; 地图的类型
11.std::string m_MapPath;存放地图的路径
12.PlannerHNS::RoadNetwork m_Map;
这里存放的是便是autoware的高精地图，vector_map，我们打开RoadNetWork的类定义看下：

可以看到autoware使用vector来存放同一类型的道路元素，关于底层基类比如RoadSegament，TrafficLight，StopLine的分析，会在后续的文章中讲解。同时我们也会去学习autoware中的高精地图是怎样做的，它是怎么提供我们所需要的信息的。
13.bool bMap;
14.double m_MapFilterDistance;
15.std::vector < PlannerHNS::Lane*> m_ClosestLanesList;
在这里我们打开PlannerHNS::Lane这个数据类型：

这里分别有如下属性：
id，roadId当前lane所在road的id，areaId，fromAreaId，toAreaId，
fromIds表示当前lane的父lane Id，
toIds表示当前lane的子lane Id，
num表示一个road内有多少条lane
speed，dir，type，
points这个车道内所有的路点，trafficlights 交通灯，stoplines停止线，
fromLanes， toLanes 则是刚刚ID对应的道路集合
pLeftLane, pRightLane 这是左右两边的道路
pRoad则是当前lane所在的road

16.这里是类内关于kf滤波器的一些参数了

17. ros层变量以及回调函数声明
18.最后公有变量里面都是关于map的，通过ros topic的方式接收地图各种元素消息。

3. lidar_kf_contour_tracker_core.cpp

3.1 构造函数ContourTracker()

• 第一部分初始化类内成员变量
  

• ReadNodeParams():通过ros参数服务器拿到参数
  

• ReadCommonParams()：这里bEnableLaneChange参数需要记住，还有上面的m_MapFilterDistance 参数，下面要考。
  

• 设置并且初始化kf滤波器
  
  最后的初始化部分，会在第二节SimpleTracker部分分析，根据函数名字可以猜到，这是初始化滤波器。

• 订阅和发布topic
  这里让人注意的应该是发布ttc_direct_path这个topic，单学习过感知但是没有无人驾驶知识的，应该不知道ttc这个知识点，ttc的全称是time to crash，就是剩余到达要碰撞的时间。因此读到这里，感觉下面是要计算出一个到达前面目标的路径，然后可视化出来。

• 下面便是关于可视化的一些操作
  打开InitMarkers()函数:
  其实这里就是通过调用CreateGenMarker的方法生成五种类型的显示Marker，分别用来显示目标的中心，方向，文本标记，外围的polygon，还有track出来的轨迹。打开CreateGenMarker方法：
  这里传入相应marker的属性标签，返回对应的marker。
  因此我们可以得知，类内全局变量m_DetectedPolygonsDummy 和 m_DetectedPolygonsActual 存放的是五种关于目标属性的Marker。
  最后调用InitMatchingMarkers() 方法：
  其实这里也是换汤不换药，调用CreateMarker方法生成用于显示匹配关系的Marker，然后类型是LINE_STRIP

3.2 析构函数 ~ContourTracker()

在析构的时候，我们需要在某个位置写入log数据，记录跟踪对象的详细数据

3.3 点云聚类回调函数

• 首先看下消息格式类型：autoware_msgs::CloudClusterArrayConstPtr， 里面存放的是标准的消息头，还有CloudCluster类型的数组
  
  打开CloudCluster消息类型，查看里面的格式：
  
  分别是标准消息头，id，标签，得分，点云消息，估计角度，点云的最小值，最大值，平均值，中心值， 三个尺度量（这里暂时不清楚存放的是什么变量），点云fpfh描述子，boundingbox，描述凸边界的convex_hull，目标转向信息。

3.3.1 ImportCloudClusters函数

• 如果有定位数据 || 使用仿真的方式
  调用ImportCloudClusters(msg, m_OtiginalClusters) 方法, 将聚类的数据转到类内全局变量m_OriginalClusters中
  
  先是初始化一些变量，然后是实例化一个PolygonGenrator类，打开PolygonGenrator类定义：

class PolygonGenerator
{
public:

	PlannerHNS::GPSPoint m_Centroid;
	std::vector<QuarterView> m_Quarters;
	std::vector<PlannerHNS::GPSPoint> m_Polygon;

	PolygonGenerator(int nQuarters);
	virtual ~PolygonGenerator();
	std::vector<QuarterView> CreateQuarterViews(const int& nResolution);
	std::vector<PlannerHNS::GPSPoint> EstimateClusterPolygon(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>& cluster, 
		const PlannerHNS::GPSPoint& original_centroid, PlannerHNS::GPSPoint& new_centroid, const double& polygon_resolution = 1.0);
};

打开类定义CPP文件PolygonGenerator.cpp,首先看到构造函数部分：

std::vector<QuarterView> PolygonGenerator::CreateQuarterViews(const int& nResolution)
{
  std::vector<QuarterView> quarters;
  if(nResolution <= 0)
    return quarters;

  double range = 360.0 / nResolution;
  double angle = 0;
  for(int i = 0; i < nResolution; i++)
  {
    QuarterView q(angle, angle+range, i);
    quarters.push_back(q);
    angle+=range;
  }

  return quarters;
}

这里面构造函数返回值是：std::vector< QuaterView >，我们就先看下QuarterView类定义：

• 构造函数和Init方法都可以传入参数
• Reset方法重置标志位
• UpdateQuarterView（）方法，如果传入的路点的角度超出角度范围限制，则不更新。如果bFirst为真，即第一次更新数据，则直接将点赋值给类内全局变量max_from_center， 如果更新过了那么只有传入点的cost大于类内max_from_center的cost，才覆盖max_from_center。
• GetMaxPoint() 方法，如果没有更新过UpdateQuarterView方法，则返回false，即拿不到最大点。否则取得类内全局变量max_from_center。

这里再回到CreateQuarterViews方法，先定义一个QuarterView类型的vector，如果传入nResolution小于0，则直接返回。将360度分成nResolution等份，实例化nResolution个QuarterView，每个QuarterView平分360度，并存入到quarters，返回。

std::vector<QuarterView> PolygonGenerator::CreateQuarterViews(const int& nResolution)
{
  std::vector<QuarterView> quarters;
  if(nResolution <= 0)
    return quarters;

  double range = 360.0 / nResolution;
  double angle = 0;
  for(int i = 0; i < nResolution; i++)
  {
    QuarterView q(angle, angle+range, i);
    quarters.push_back(q);
    angle+=range;
  }

  return quarters;
}

继续打开PolygonGenerator.cpp分析，下面是主要的一个函数EstimateClusterPolygon：

std::vector<PlannerHNS::GPSPoint> PolygonGenerator::EstimateClusterPolygon(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>& cluster, const PlannerHNS::GPSPoint& original_centroid, PlannerHNS::GPSPoint& new_centroid, const double& polygon_resolution)
{
  for(unsigned int i=0; i < m_Quarters.size(); i++)
      m_Quarters.at(i).ResetQuarterView();

  PlannerHNS::WayPoint p;
  for(unsigned int i=0; i< cluster.points.size(); i++)
  {
    p.pos.x = cluster.points.at(i).x;
    p.pos.y = cluster.points.at(i).y;
    p.pos.z = original_centroid.z;

    PlannerHNS::GPSPoint v(p.pos.x - original_centroid.x , p.pos.y - original_centroid.y, 0, 0);
    p.cost = pointNorm(v);
    p.pos.a = UtilityHNS::UtilityH::FixNegativeAngle(atan2(v.y, v.x))*(180. / M_PI);

    for(unsigned int j = 0 ; j < m_Quarters.size(); j++)
    {
      if(m_Quarters.at(j).UpdateQuarterView(p))
        break;
    }
  }

  m_Polygon.clear();
  PlannerHNS::WayPoint wp;
  for(unsigned int j = 0 ; j < m_Quarters.size(); j++)
  {
    if(m_Quarters.at(j).GetMaxPoint(wp))
      m_Polygon.push_back(wp.pos);
  }

//  //Fix Resolution:
  bool bChange = true;
  while (bChange && m_Polygon.size()>1)
  {
    bChange = false;
    PlannerHNS::GPSPoint p1 =  m_Polygon.at(m_Polygon.size()-1);
    for(unsigned int i=0; i< m_Polygon.size(); i++)
    {
      PlannerHNS::GPSPoint p2 = m_Polygon.at(i);
      double d = hypot(p2.y- p1.y, p2.x - p1.x);
      if(d > polygon_resolution)
      {
        PlannerHNS::GPSPoint center_p = p1;
        center_p.x = (p2.x + p1.x)/2.0;
        center_p.y = (p2.y + p1.y)/2.0;
        m_Polygon.insert(m_Polygon.begin()+i, center_p);
        bChange = true;
        break;
      }

      p1 = p2;
    }
  }
  PlannerHNS::GPSPoint sum_p;
  for(unsigned int i = 0 ; i< m_Polygon.size(); i++)
  {
    sum_p.x += m_Polygon.at(i).x;
    sum_p.y += m_Polygon.at(i).y;
  }

  new_centroid = original_centroid;

  if(m_Polygon.size() > 0)
  {
    new_centroid.x = sum_p.x / (double)m_Polygon.size();
    new_centroid.y = sum_p.y / (double)m_Polygon.size();
  }

  return m_Polygon;

}

• 遍历m_Quaters，重置QuarterView
• 遍历聚类之后一簇点云中的所有点，算出每一个点到中心点的距离和相对中心的角度，更新到m_Quarters数据中
• 遍历m_Quaters，得到每一个Quater的最大点，即最外面的边界点，并且传入到m_polygon中
• 当m_polygon中有数据：
  • bchange循环开关变量置为false，取出m_polygon中最后一个点
  • 遍历m_polygon
    • 计算每一个点和最后一个点的距离
    • 如果这个距离大于一定的阈值：在m_Polygon中插入一个中间点，退出for循环，继续while循环，直到不满足两点之间的距离大于某个阈值
• 重新计算新的m_polygon所有点的中心值

以上便是PolygonGenrator类的方法，我们重新回到主线程ImportCloudClusters方法中：

• 实例化一个m_Params.nQuaters数量的Polygen
• 使用GetClosestLaneFast方法来快速获取附近的所有车道
• 遍历所有的聚类点云
  • 计算出这些点的一些属性
  • 通过IsCar方法来判断是否是车辆
  • 更新时间
  • 调用上述的EsitimateClusterPolygon方法来重新插值计算新的聚类中心
  • 继续更新时间，将obj传入到originalCluster中，返回出去

3.3.2 DoOneStep函数

此部分是kf滤波中的方法，会在第二节分析

3.3.3 LogAndSend函数

void ContourTracker::LogAndSend()
{
	timespec log_t;
	UtilityHNS::UtilityH::GetTickCount(log_t);
	std::ostringstream dataLine;
	std::ostringstream dataLineToOut;
	dataLine << UtilityHNS::UtilityH::GetLongTime(log_t) <<"," << m_dt << "," <<
			m_ObstacleTracking.m_DetectedObjects.size() << "," <<
			m_OriginalClusters.size() << "," <<
			m_ObstacleTracking.m_DetectedObjects.size() - m_OriginalClusters.size() << "," <<
			m_nOriginalPoints << "," <<
			m_nContourPoints<< "," <<
			m_FilteringTime<< "," <<
			m_PolyEstimationTime<< "," <<
			m_tracking_time<< "," <<
			m_tracking_time+m_FilteringTime+m_PolyEstimationTime<< ",";
	m_LogData.push_back(dataLine.str());

	m_OutPutResults.objects.clear();
	autoware_msgs::DetectedObject obj;
	for(unsigned int i = 0 ; i <m_ObstacleTracking.m_DetectedObjects.size(); i++)
	{
		PlannerHNS::ROSHelpers::ConvertFromOpenPlannerDetectedObjectToAutowareDetectedObject(m_ObstacleTracking.m_DetectedObjects.at(i), m_Params.bEnableSimulation, obj);
		m_OutPutResults.objects.push_back(obj);
	}

	m_OutPutResults.header.frame_id = "map";
	m_OutPutResults.header.stamp  = ros::Time();

	pub_AllTrackedObjects.publish(m_OutPutResults);
}

这里面就是简单的记录log数据，然后调用ConvertFromOpenPlannerDetectedObjectToAutowareDetectedObject方法将检测到的目标转换到autoware_msgs::DetectedObject 类型变量，压入到m_OutPutResults变量中，然后通过ros发布出去。

3.3.3 VisualizeLocalTracking函数

void ContourTracker::VisualizeLocalTracking()
{
	PlannerHNS::ROSHelpers::ConvertTrackedObjectsMarkers(m_CurrentPos, m_ObstacleTracking.m_DetectedObjects,
				m_DetectedPolygonsDummy.at(0),
				m_DetectedPolygonsDummy.at(1),
				m_DetectedPolygonsDummy.at(2),
				m_DetectedPolygonsDummy.at(3),
				m_DetectedPolygonsDummy.at(4),
				m_DetectedPolygonsActual.at(0),
				m_DetectedPolygonsActual.at(1),
				m_DetectedPolygonsActual.at(2),
				m_DetectedPolygonsActual.at(3),
				m_DetectedPolygonsActual.at(4));

	PlannerHNS::ROSHelpers::ConvertMatchingMarkers(m_ObstacleTracking.m_MatchList, m_MatchingInfoDummy.at(0), m_MatchingInfoActual.at(0), 0);

	m_DetectedPolygonsAllMarkers.markers.clear();
	m_DetectedPolygonsAllMarkers.markers.insert(m_DetectedPolygonsAllMarkers.markers.end(), m_DetectedPolygonsActual.at(0).markers.begin(), m_DetectedPolygonsActual.at(0).markers.end());
	m_DetectedPolygonsAllMarkers.markers.insert(m_DetectedPolygonsAllMarkers.markers.end(), m_DetectedPolygonsActual.at(1).markers.begin(), m_DetectedPolygonsActual.at(1).markers.end());
	m_DetectedPolygonsAllMarkers.markers.insert(m_DetectedPolygonsAllMarkers.markers.end(), m_DetectedPolygonsActual.at(2).markers.begin(), m_DetectedPolygonsActual.at(2).markers.end());
	m_DetectedPolygonsAllMarkers.markers.insert(m_DetectedPolygonsAllMarkers.markers.end(), m_DetectedPolygonsActual.at(3).markers.begin(), m_DetectedPolygonsActual.at(3).markers.end());
	m_DetectedPolygonsAllMarkers.markers.insert(m_DetectedPolygonsAllMarkers.markers.end(), m_DetectedPolygonsActual.at(4).markers.begin(), m_DetectedPolygonsActual.at(4).markers.end());


	visualization_msgs::MarkerArray all_circles;
	for(unsigned int i = 0; i < m_ObstacleTracking.m_InterestRegions.size(); i++)
	{
		visualization_msgs::Marker circle_mkrs;
		PlannerHNS::ROSHelpers::CreateCircleMarker(m_CurrentPos, m_ObstacleTracking.m_InterestRegions.at(i)->radius, i ,circle_mkrs );
		all_circles.markers.push_back(circle_mkrs);
	}

	m_DetectedPolygonsAllMarkers.markers.insert(m_DetectedPolygonsAllMarkers.markers.end(), all_circles.markers.begin(), all_circles.markers.end());

	m_DetectedPolygonsAllMarkers.markers.insert(m_DetectedPolygonsAllMarkers.markers.end(), m_MatchingInfoActual.at(0).markers.begin(), m_MatchingInfoActual.at(0).markers.end());

	pub_DetectedPolygonsRviz.publish(m_DetectedPolygonsAllMarkers);

	jsk_recognition_msgs::BoundingBoxArray boxes_array;
	boxes_array.header.frame_id = "map";
	boxes_array.header.stamp  = ros::Time();

	for(unsigned int i = 0 ; i < m_ObstacleTracking.m_DetectedObjects.size(); i++)
	{
		jsk_recognition_msgs::BoundingBox box;
		box.header.frame_id = "map";
		box.header.stamp = ros::Time().now();
		box.pose.position.x = m_ObstacleTracking.m_DetectedObjects.at(i).center.pos.x;
		box.pose.position.y = m_ObstacleTracking.m_DetectedObjects.at(i).center.pos.y;
		box.pose.position.z = m_ObstacleTracking.m_DetectedObjects.at(i).center.pos.z;

		box.value = 0.9;

		box.pose.orientation = tf::createQuaternionMsgFromRollPitchYaw(0, 0, m_ObstacleTracking.m_DetectedObjects.at(i).center.pos.a);
		box.dimensions.x = m_ObstacleTracking.m_DetectedObjects.at(i).l;
		box.dimensions.y = m_ObstacleTracking.m_DetectedObjects.at(i).w;
		box.dimensions.z = m_ObstacleTracking.m_DetectedObjects.at(i).h;
		boxes_array.boxes.push_back(box);
	}

	pub_TrackedObstaclesRviz.publish(boxes_array);
}

这里是可视化的方法，将数据传入到对应的变量里，通过ros发布出去

3.3.4 CalculateTTC函数

void ContourTracker::CalculateTTC(const std::vector<PlannerHNS::DetectedObject>& objs, const PlannerHNS::WayPoint& currState, PlannerHNS::RoadNetwork& map)
{
	std::vector<std::vector<PlannerHNS::WayPoint> > paths;
	GetFrontTrajectories(m_ClosestLanesList, currState, m_Params.DetectionRadius, paths);

	double min_d = DBL_MAX;
	int closest_obj_id = -1;
	int closest_path_id = -1;
	int i_start = -1;
	int i_end = -1;


	for(unsigned int i_obj = 0; i_obj < objs.size(); i_obj++)
	{
		for(unsigned int i =0 ; i < paths.size(); i++)
		{
			PlannerHNS::RelativeInfo obj_info, car_info;
			PlannerHNS::PlanningHelpers::GetRelativeInfoLimited(paths.at(i), objs.at(i_obj).center , obj_info);

			if(!obj_info.bAfter && !obj_info.bBefore && fabs(obj_info.perp_distance) < m_MapFilterDistance)
			{
				PlannerHNS::PlanningHelpers::GetRelativeInfoLimited(paths.at(i), currState , car_info);
				double longitudinalDist = PlannerHNS::PlanningHelpers::GetExactDistanceOnTrajectory(paths.at(i), car_info, obj_info);
				if(longitudinalDist  < min_d)
				{
					min_d = longitudinalDist;
					closest_obj_id = i_obj;
					closest_path_id = i;
					i_start = car_info.iFront;
					i_end = obj_info.iBack;
				}
			}
		}
	}

	std::vector<PlannerHNS::WayPoint> direct_paths;
	if(closest_path_id >= 0 && closest_obj_id >= 0)
	{
		for(unsigned int i=i_start; i<=i_end; i++)
		{
			direct_paths.push_back(paths.at(closest_path_id).at(i));
		}
	}

	//Visualize Direct Path
	m_TTC_Path.markers.clear();
	if(direct_paths.size() == 0)
		direct_paths.push_back(currState);
	PlannerHNS::ROSHelpers::TTC_PathRviz(direct_paths, m_TTC_Path);
	pub_TTC_PathRviz.publish(m_TTC_Path);


	//calculate TTC
	if(direct_paths.size() > 2 && closest_obj_id >= 0)
	{
		double dd = min_d;
		double dv = objs.at(closest_obj_id).center.v - currState.v;
		if(fabs(dv) > 0.1)
		{
			double ttc = (dd - 4) / dv;
			cout << "TTC: " << ttc << ", dv: << " << dv <<", dd:" << dd << endl;
		}
		else
			cout << "TTC: Inf" << endl;
	}
}

这里是计算TTC的函数，我们暂时先跳过此部分，等到后面作者有时间再叙述一下，这里面到底是如何操作的。

二、SimpleTracker分析

1.构造函数：

构造函数内初始化变量，可以看到：
m_MAX_ASSOCIATION_DISTANCE:最大关联距离，即前后两帧数据的同一个目标距离相差不能超过2m
m_MAX_ASSOCIATION_SIZE_DIFF:最大关联尺寸变化
m_MAX_ASSOCIATION_ANGLE_DIFF:最大关联角度变化
m_MaxKeepTime:最大保留时间
m_nMinTrustAppearances:最少出现次数
UtilityHNS::UtilityH::GetTickCount(m_TrackTimer);这个是封装的一个用来计时的方法：

void UtilityH::GetTickCount(struct timespec& t)
{
	while(clock_gettime(0, & t) == -1);
}

timespec结构体存放了两种数据类型：秒 tv_sec 和纳秒 tv_nsec
然后clock_gettime 是time.h中的API，用于查询到当前的系统时刻，并且赋值给timespec

/* Get current value of clock CLOCK_ID and store it in TP.  */
extern int clock_gettime (clockid_t __clock_id, struct timespec *__tp) __THROW;

因此此方法就是获得当前时间，并且存放在类内成员方法中m_TrackTimer。

2.初始化方法：

在初始化的时候，又一次更新了m_TrackTimer的时间，同时初始化目标区域。
m_InterestRegions是一个存放InterestCircle类型vector的类内公有成员变量。
std::vector<InterestCircle*> m_InterestRegions;

其中这个类型里面记录了id，区域半径，还有遗忘时间，加上KFTrackV类型的vector。
这个KFTrackV类型便是最底层的kf实现，这里面是调用的CV::KalmanFilter接口，这个会在第三节做介绍
继续InitializeInterestRegions() 方法：
1.m_CirclesResolution 初始值为5， m_MaxKeepTime为2
2.进入while循环，可以看到退出循环的唯一条件为：next_raduis半径大于初始值m_Horizon:100
3.初始regions的数量为0，因此会new一个InterestCircle类型的指针，id为1，半径为0。
4.进入if判断，新生成的指针半径即为5， forget_time为2，压入到vector里面。
5.继续函数进程，next_raduis半径增加为1.8倍，但是不能大于m_Horizon：100
6.同时遗忘时间减小为0.75倍，但是不能小于0.1s
因此，此方法会生成
{id， radius， forget_time}
{1， 5， 2}
{2， 9，1.5}
{3， 16.2， 1.125}
{4， 29.16， 0.84375}
{5， 52.488， 0.5339}
{6， 94.4784， 0.4}
{7， 100， 0.3}
这七个interestregion区域

3. DoOneStep方法

这里为调用cv kf tracker的接口
1.!m_bEnableStepByStep, 这里launch文件中加载的是false，因此直接进入判断
2. m_bFirstCall为true，即第一次进入滤波器中，需要初始化滤波器，并将m_bFirstCall置为false
3. 更新m_TrackTimer计时器
4. 根据传入的type判断，是什么样的track方式，这里依次分析：
5. AssociateOnly();数据关联
第一步做前后帧的数据关联:

void SimpleTracker::MatchWithDistanceOnly()
{
	newObjects.clear();
	m_MatchList.clear();
	double d_y = 0, d_x = 0, d = 0;


	//std::cout << std::endl << std::endl  << std::endl;
	while(m_DetectedObjects.size() > 0)
	{
		double iClosest_track = -1;
		double iClosest_obj = -1;
		double dClosest = m_MAX_ASSOCIATION_DISTANCE;
		double size_diff = 0;
		//std::cout << std::endl;

		for(unsigned int jj = 0; jj < m_DetectedObjects.size(); jj++)
		{
			double object_size = sqrt(m_DetectedObjects.at(jj).w*m_DetectedObjects.at(jj).w + m_DetectedObjects.at(jj).l*m_DetectedObjects.at(jj).l + m_DetectedObjects.at(jj).h*m_DetectedObjects.at(jj).h);

			for(unsigned int i = 0; i < m_TrackSimply.size(); i++)
			{
				double old_size = sqrt(m_TrackSimply.at(i).obj.w*m_TrackSimply.at(i).obj.w + m_TrackSimply.at(i).obj.l*m_TrackSimply.at(i).obj.l + m_TrackSimply.at(i).obj.h*m_TrackSimply.at(i).obj.h);

				d_y = m_DetectedObjects.at(jj).center.pos.y-m_TrackSimply.at(i).obj.center.pos.y;
				d_x = m_DetectedObjects.at(jj).center.pos.x-m_TrackSimply.at(i).obj.center.pos.x;
				d = hypot(d_y, d_x);

				if(d < dClosest)
				{
					dClosest = d;
					iClosest_track = i;
					iClosest_obj = jj;
					size_diff = fabs(old_size - object_size);
				}
			}
		}

		if(iClosest_obj != -1 && iClosest_track != -1 && dClosest < m_MAX_ASSOCIATION_DISTANCE)
		{
			std::cout << "MatchObj: " << m_TrackSimply.at(iClosest_track).obj.id << ", MinD: " << dClosest << ", SizeDiff: (" << size_diff <<  ")" << ", ObjI" << iClosest_obj <<", TrackI: " << iClosest_track << std::endl;
			m_MatchList.push_back(std::make_pair(m_TrackSimply.at(iClosest_track).obj.center, m_DetectedObjects.at(iClosest_obj).center));
			m_DetectedObjects.at(iClosest_obj).id = m_TrackSimply.at(iClosest_track).obj.id;
			MergeObjectAndTrack(m_TrackSimply.at(iClosest_track), m_DetectedObjects.at(iClosest_obj));
			newObjects.push_back(m_TrackSimply.at(iClosest_track));
			m_TrackSimply.erase(m_TrackSimply.begin()+iClosest_track);
			m_DetectedObjects.erase(m_DetectedObjects.begin()+iClosest_obj);
		}
		else
		{
			iTracksNumber = iTracksNumber + 1;
			m_DetectedObjects.at(0).id = iTracksNumber;
			KFTrackV track(m_DetectedObjects.at(0).center.pos.x, m_DetectedObjects.at(0).center.pos.y,m_DetectedObjects.at(0).actual_yaw, m_DetectedObjects.at(0).id, m_dt, m_nMinTrustAppearances);
			track.obj = m_DetectedObjects.at(0);
			newObjects.push_back(track);
			//std::cout << "NewObj: " << iTracksNumber  << ", MinD: " << dCloseset << ", MinS: " << min_size << ", ObjI:" << 0 <<", TrackI: " << iCloseset_track << ", ContMatch: " << bFoundMatch << std::endl;
			m_DetectedObjects.erase(m_DetectedObjects.begin()+0);
		}
	}

	m_TrackSimply = newObjects;
}

将全局变量新目标newObjects清空，将匹配列表清空，dy，dx，d清空为0
当有检测到目标时：
声明四个局部变量iClosest_track, iClosest_obj, dClosest, size_diff, 并且初始化
遍历所有的检测到的目标：

1. 计算目标的尺寸大小object size
2. 第一步初始化的时候，m_TrackSimply数量为0， 因此跳过此循环
3. if条件不满足，因此进入else部分：
4. iTracksNumber = 2，将m_DetectedObjects第一个目标的id置为2，将第一个目标的参数属性传给KFTrackV对象， 并将track对象传到newobjects中，m_DetectedObjects对象删除第一个
5. 因此一直遍历，直到m_DetectedObjects的数量为0时，退出循环，因此此方法就是将所有检测的目标赋给每一个滤波器，最后传入到m_TrackSimply中。

如果不是第一次进入此滤波器时，即m_TrackSimply记录了上一帧的检测目标时：
将全局变量新目标newObjects清空，将匹配列表清空，dy，dx，d清空为0
当前帧有目标时：
声明四个局部变量iClosest_track, iClosest_obj, dClosest, size_diff, 并且初始化
遍历所有当前帧的目标：

1. 计算目标的尺寸大小object size
2. 遍历上一帧的目标:
3. 计算上一帧目标的尺寸大小
4. 计算出和当前帧目标距离最小的上一帧 size_diff
5. 此时if判断会进入前面一项，把匹配的两项压入到m_MatchList 中，同时更新当前检测到的目标id，将上一帧关联的id赋给当前。同时互相更新tracker和obj的参数，并将标志位m_bUpdated更新
   6. 删除两个容器中更新的数据，继续循环，直到m_DetectedObjects清空。

第二步更新数据关联：
这里对每一个跟踪对象都做UpdateAssociateOnly()操作

1. 如果目标的center_list的数量大于30，则删除第一个，这里好奇为什么没有用while循环，而是用的if，只算一次
2. 如果目标的center_list的数量大于1，即存在多个数据时，算出当前中心的x，y和center_list最后一个的x，y的距离，如果距离大于0.1，把center存入center_list里面，然后调用SmoothPath(), CalcAngleAndCost()函数。否则将中心数据压入到center_list中
   
   看函数的名字是猜测其功能是平滑曲线：
   如果输入的path点数少于等于2，直接返回。
   然后声明一些局部变量，并初始化赋值，进入while循环。
   遍历path的点，循环内会使用path内的点左右数据更新中间点的值，直到相对于原始线变化范围大于容忍值时，退出循环。
   因此本函数就是利用两边的点均衡中的点，并且这个均衡程度不能太大，使得变形超过设定的值。

看函数的名字是计算角度和cost：
如果输入的path点数少于等于2，直接返回。
如果输入的path只有两个点的时候：使用方法下面的函数将path的角度归一到0 - 2pi内，第一个点的角度和第二个点的角度一致，都为直线的角度，但是1号点的cost是0号点的cost加上两点之间的直线距离。

如果path的点数大于2个时，则cost采用累加的方式，角度等于前一个和当前的点计算出的角度。同时如果两个点重叠的话，为避免计算问题，直接将前一个点的角度赋值给后一个。
因此本函数的功能是计算出所有点累加出来的距离cost，同时算出角度。

3. 如果center_list的数据大于3时，bDirection标志位改为true，中心位置的角度改成倒数三个角度的平均值
4. 如果center_list的数据大于2时，bDirection标志位改为true，中心位置的角度改成倒数两个角度的平均值
5. 如果center_list的数据大于1时，bDirection标志位改为false，中心位置的角度即为最后一个
6. 如果center_list的数据为0时，bDirection标志位改为false，即没有方向

因此此处部分是更新了每一个track对象内的center_list存放的数据。

6. AssociateSimply();简单关联
如果type方式为SimpleTracker的时候，则简单关联。

1. 遍历每一个跟踪对象，将更新的标志位设置为false，表示没有更新
2. 和上述所讲的一样，根据前后帧的目标距离，尺寸变化来做目标匹配，即数据关联
3. 遍历跟踪对象，调用UpdateTracking 方法：
   

• 根据CV版本的不同，设置kf滤波器的转移矩阵
• 将oldObj的位置传递给kf滤波器的修正值
• 将预测的位置传递给predObj对象
• 得到vx，vy预测数据
• 声明局部变量并且初始化
• 如果m_iLife>1，即如果目标生命周期大于1
  • 计算出合速度
  • 比较前后帧的位置差
    • 如果位置变化较大时：
      • 角度等于atan2(diff_y，diff_x)
    • 否则角度等于之前帧的角度
• 如果m_iLife > MinAppearanceCount
  • 将角度传给预测Obj的角度
  • 将速度传给预测Obj的速度
  • 预测速度标志为true
  • 如果前后帧时间差大于加速度最小计算时间
    • 此时的加速度等于前后速度差除以时间 currAccel = (currV - prev_big_v)/time_diff;
    • 现在的速度赋值给历史帧速度
    • 时间差变为0
  • 否则时间差增加一帧
  • 加速度保持不变
  • 最后对加速度进行一个限制，使得加速度处于-1和1之间
• 否则速度和方向标志为都是为false
• 如果预测的目标中center_list 的尺寸大于PREV_TRACK_SIZE的时候：
• 剔除掉第一个目标（这里仍然没有搞明白为什么不是while循环，保证数目等于设定的数量）
• 下面执行的内容其实就是UpdateAssociateOnly函数的内容
• 滤波器预测m_filter.predict();
• 复制此时的状态量到下一刻
• 将当前时刻的角度，位置，速度，加速度传给前一帧，遗忘时间减去一帧时间，生命周期加一

回到AssociateSimply( ) 主函数进程内，最后也是将跟踪对象传给全局对象m_DetectedObjects内。

7. AssociateDistanceOnlyAndTrack();
   CleanOldTracks();
   如果type等于contour track时，则使用如下的方式进行数据关联更新

void SimpleTracker::AssociateDistanceOnlyAndTrack() {
	for(unsigned int i = 0; i < m_TrackSimply.size(); i++)
		m_TrackSimply.at(i).m_bUpdated = false;

	double d_y = 0, d_x = 0, d = 0;

	//std::cout << std::endl;
	while(m_DetectedObjects.size() > 0)
	{
		double iClosest_track = -1;
		double iClosest_obj = -1;
		double dClosest = m_MAX_ASSOCIATION_DISTANCE;
		double size_diff = -1;
		double angle_diff = 0;

		//std::cout << "DetObjSize: " <<  m_DetectedObjects.size() <<  ", TracksSize: " << m_TrackSimply.size() << std::endl;
		for(unsigned int jj = 0; jj < m_DetectedObjects.size(); jj++)
		{
			double object_size = sqrt(m_DetectedObjects.at(jj).w*m_DetectedObjects.at(jj).w + m_DetectedObjects.at(jj).l*m_DetectedObjects.at(jj).l + m_DetectedObjects.at(jj).h*m_DetectedObjects.at(jj).h);

			for(unsigned int i = 0; i < m_TrackSimply.size(); i++)
			{

				d_y = m_DetectedObjects.at(jj).center.pos.y-m_TrackSimply.at(i).obj.center.pos.y;
				d_x = m_DetectedObjects.at(jj).center.pos.x-m_TrackSimply.at(i).obj.center.pos.x;
				d = hypot(d_y, d_x);
				double old_size = sqrt(m_TrackSimply.at(i).obj.w*m_TrackSimply.at(i).obj.w + m_TrackSimply.at(i).obj.l*m_TrackSimply.at(i).obj.l + m_TrackSimply.at(i).obj.h*m_TrackSimply.at(i).obj.h);
				size_diff = fabs(old_size - object_size);
//				if(m_TrackSimply.at(i).obj.bDirection && m_TrackSimply.at(i).obj.bVelocity && m_TrackSimply.at(i).obj.center.v*3.6 > 3)
//				{
//					double a_check =  UtilityHNS::UtilityH::FixNegativeAngle(atan2(d_y, d_x));
//					double a_old = UtilityHNS::UtilityH::FixNegativeAngle(m_TrackSimply.at(i).obj.center.pos.a);
//					angle_diff = UtilityHNS::UtilityH::AngleBetweenTwoAnglesPositive(a_check, a_old);
//				}
//				else
//					angle_diff = 0;

				if(d < dClosest && size_diff < m_MAX_ASSOCIATION_SIZE_DIFF)
				{
					dClosest = d;
					iClosest_track = i;
					iClosest_obj = jj;

				}
				//std::cout << "Test: " << m_TrackSimply.at(i).obj.id << ", MinD: " << d << ", ObjS: " << object_size << ", ObjI: " << jj << ", TrackS: " << old_size << ", TrackI: " << i << std::endl;
			}
		}

		if(iClosest_obj != -1 && iClosest_track != -1 && dClosest < m_MAX_ASSOCIATION_DISTANCE)
		{
			//std::cout << "MatchObj: " << m_TrackSimply.at(iClosest_track).obj.id << ", MinD: " << dClosest << ", Sdiff: " << size_diff << ", ObjI: " << iClosest_obj <<", TrackI: " << iClosest_track << std::endl;
			m_DetectedObjects.at(iClosest_obj).id = m_TrackSimply.at(iClosest_track).obj.id;
			MergeObjectAndTrack(m_TrackSimply.at(iClosest_track), m_DetectedObjects.at(iClosest_obj));
			AssociateToRegions(m_TrackSimply.at(iClosest_track));
			m_DetectedObjects.erase(m_DetectedObjects.begin()+iClosest_obj);
		}
		else
		{
			iTracksNumber = iTracksNumber + 1;
			if(iClosest_obj != -1)
			{
				m_DetectedObjects.at(iClosest_obj).id = iTracksNumber;
				KFTrackV track(m_DetectedObjects.at(iClosest_obj).center.pos.x, m_DetectedObjects.at(iClosest_obj).center.pos.y,m_DetectedObjects.at(iClosest_obj).actual_yaw, m_DetectedObjects.at(iClosest_obj).id, m_dt, m_nMinTrustAppearances);
				track.obj = m_DetectedObjects.at(iClosest_obj);
				AssociateToRegions(track);
				m_TrackSimply.push_back(track);
				//std::cout << "UnMachedObj: " << iTracksNumber  << ", MinD: " << dClosest  << ", ObjI:" << iClosest_obj <<", TrackI: " << iClosest_track << std::endl;
				m_DetectedObjects.erase(m_DetectedObjects.begin()+iClosest_obj);
			}
			else
			{
				m_DetectedObjects.at(0).id = iTracksNumber;
				KFTrackV track(m_DetectedObjects.at(0).center.pos.x, m_DetectedObjects.at(0).center.pos.y,m_DetectedObjects.at(0).actual_yaw, m_DetectedObjects.at(0).id, m_dt, m_nMinTrustAppearances);
				track.obj = m_DetectedObjects.at(0);
				AssociateToRegions(track);
				m_TrackSimply.push_back(track);
				//std::cout << "NewObj: " << iTracksNumber  << ", MinD: " << dClosest << ", ObjI:" << 0 <<", TrackI: " << iClosest_track << std::endl;
				m_DetectedObjects.erase(m_DetectedObjects.begin()+0);
			}
		}
	}

	for(unsigned int i =0; i< m_TrackSimply.size(); i++)
	{
		m_TrackSimply.at(i).UpdateTracking(m_dt, m_TrackSimply.at(i).obj, m_TrackSimply.at(i).obj);
	}
}

相比于前文的MatchWithDistanceOnly()方法，大致算法流程是一样的，只是增加了个别方法。我们从遍历完前后帧目标后说起：

• 如果当前帧和上一帧存在匹配的目标时，
  • 更新m_DetectedObjects
  • MergeObjectAndTrack，即将track里面的center_list赋给Obj，obj赋值给track对象，其实就是将obj属性进一步赋值给track对象
  • 下面多了一步AssociateToRegions()
    在前文比较前面的位置，我们生成了7个半径，id，遗忘时间不一致的兴趣区域。
    • 遍历所有m_InterestRegions
      • 清空区域内的所有pTrackers
      • 如果检测的目标在某个区域内，则将区域内的id赋值给检测目标，还有遗忘时间，并且直接返回
    • 如果发现检测目标没有在某个区域内，则将最大的那个区域id和遗忘时间赋值给目标。
      因此这个函数就是将检测到的目标分配对应的区域id和遗忘时间。
      最后遍历所有的track对象，调用UpdateTracking方法，更新卡尔曼滤波器。
• 反之如果不存在匹配的目标时，但是iClosest_Obj不等于-1时，显然是不会进此循环的，因此这里代码属于BUG
• 在进入else判断时，也会增加一个关联到兴趣区域的过程
• 最后也是遍历所有track对象，调用UpdateTracking方法，更新卡尔曼滤波器。

关联和跟踪之后，进行CleanOldTracks()

• 清空m_DetectedObjects
• 遍历m_TrackSimply对象，如果忘记时间小于0，并且时间不等于-1000，删除对象
• 否则如果跟踪对象的生命周期大于最小信任出现次数，则将跟踪对象obj传给m_DetectedObjects。

以上就是SimpleTracker.cpp的主要几个函数，剩下的
MatchClosest()
MatchClosestCost()
AssociateAndTrack()
InsidePolygon
都是没有用到的，因此不在这里讲述了，主要流程是一样的，只是增加了几个tricks。

三、KF滤波器（ToDo）

总结

上面便是Autoware里面的lidar_kf_contour_track部分，比较绕，需要慢慢细致理。里面第三节关于滤波器的部分，作者还没有写，等到后续有时间的时候，会继续补充此文档。