Apollo 6.0 perception 瞎学笔记（一）bitmap2d

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前面看到autoware是怎么结合地图信息来滤除聚类点云目标的，现在我们学习下百度apollo的做法，这里纯属作者写给自己看的，肯定有很多错误，请大家不要相信。

代码分析：

bitmap2d.cc

打开 apollo-r6.0.0/modules/perception/lidar/lib/roi_filter/hdmap_roi_filter目录下的bitmap2d.cc
这些是关于bitmap的底层位操作，这里作者还不是太理解，因此跳过哈哈哈哈。。。。
这里是地图初始化，输入量是地图的最小，最大值，单元格尺寸。

• 前面是Check数据是否满足要求
• dims_等于变化量除以单元格尺寸
• dims_加上Vec2ui（1，1）
• map_size_ 存放dims_数据
• bitmap_调整到如此大小，但是里面的元素值为0

这里是SetUp函数，传入地图的主方向。然后计算出相反方向，将bitmap_.data()指向内存的前size个字节清0。

这里是RealToBitmap将真实的值转换为地图

• 计算出p点相对于最小点的单元格数，有种像素值的感觉
• 这里没看懂，传入到major_pix
• 将x，y，z分别传给3D的矩阵bit_p

没看懂，算出3维p点的2维index

根据2维索引判断时候合法存在

检测p点，将2维p点转换成3维点bit_p, 通过Index方法转换到idx，通过CheckBit方法检测数据位。

这里将上述的CheckBit转换为SetBit，应该是将p点的z值传到对应索引处

这里是将该点的z数据位重置
Set方法，传入x，min_y， max_y

• 将最小y和最大y分别传入到real_left，real_right的副方向，x传入到主方向
• 通过realtobitmap方法将其转换成3D的点
• 如果左边的y值等于右边的y值，得到左边点的索引，调用SetRangeBits方法
• 如果不相等的话，设立起始的bits为左边位的z值，设立尾部的bits为右边的z值
• 然后从左边的index到右边的index，将bitmap的每一位都设置为-1

相对于上面的方法，只是将-1改成0

总结

作者基本没看懂