OpenDRIVE v1.6 地图（一）Parametric cubic curve分析

参考官方文档：https://www.asam.net/index.php?eID=dumpFile&t=f&f=3495&token=56b15ffd9dfe23ad8f759523c806fc1f1a90a0e8

1.Parametric cubic curve

1.参数三次曲线用于描述根据测量数据生成的复杂曲线

2.和前面的三次多项式相比，参数三次曲线更加灵活，可以描述更加多变的道路。

3.与在x/y或者本地u/v坐标系中定义的三次多项式相比，坐标x和y可以通过它们自己的样条分别针对共同的插值参数p进行插值

2.生成道路

使用参数三次曲线生成道路仅需要x和y坐标。 由于与三次多项式一致的原因，可以使用局部u坐标和v坐标同时将它们与三次多项式进行计算。

u(p) = aU + bU*p + cU*p2 + dU*p³
v(p) = aV + bV*p + cV*p2 + dV*p³

除非另有说明，否则插值参数p的范围为[0; 1]，也可以在0到曲线长度内赋值。和三次多项式一样的是，基于u，v的局部坐标系可以被任意设置起点和方向。

为了简化表示，局部坐标系系统可以将起点和角度和s-t坐标系对齐

1.u指向局部s方向，即沿起点的参考线

2.v点在局部t方向上，意味着在起点处偏离参考线的横向偏差

3.参数都应该为0

为参数aU，aV和bV提供非零值会导致s / t坐标的移动和旋转

在为给定的参数p定义曲线的点之后，根据参数@ aU，@ aV， @ bU，@ bV，起始坐标（@ x，@ y）和起始方向@hdg。 将u，v的值转换到x-y坐标系系统

必须注意的是，插值参数p和元素中的起点（@ x，@ y）与点（x（p） ，y（p））与参数p相关联。 通常，只有起点和终点参数p = 0和p = @ length（对于选项@ pRange = arcLength）才与圆弧的实际长度一致。

考虑到移位和旋转参数@a和@b以及在元素中指定的（@ x，@ y）和@hdg，再给定的u坐标下的最终x / y曲线位置。

在OpenDRIVE中，参数三次曲线由元素内的元素表示。

Attributes

t_road_planView_geometry_poly3

attributes	name	type	unit	value	Description
	aU	double	m	]-∞;∞[	Polynom parameter a
	bU	double	1/m	]-∞;∞[	Polynom parameter d
	cU	double	1/m²	]-∞;∞[	Polynom parameter c
	dU	double	1/m³	]-∞;∞[	Polynom parameter d
	aV	double	m	]-∞;∞[	Polynom parameter a
	bV	double	1/m	]-∞;∞[	Polynom parameter d
	cV	double	1/m²	]-∞;∞[	Polynom parameter c
	dV	double	1/m³	]-∞;∞[	Polynom parameter d
	pRange	e_paramPoly3_pRange	1/m³	arcLength ; normalized	Range of parameter p. - Case arcLength: p in [0, @length of <geometry>] - Case normalized: p in [0, 1]

XML Example

<planView>
  <geometry
    s="0.000000000000e+00"
    x="6.804539427645e+05"
    y="5.422483642942e+06"
    hdg="5.287405485081e+00"
    length="6.565893957370e+01">
    <paramPoly3
      aU="0.000000000000e+00"
      bU="1.000000000000e+00"
      cU="-4.666602734948e-09"
      dU="-2.629787927644e-08"
      aV="0.000000000000e+00"
      bV="1.665334536938e-16"
      cV="-1.987729787588e-04"
      dV="-1.317158625579e-09"
      pRange="arcLength">
    </paramPoly3>
  </geometry>
</planView>

3.规则

以下规则适用于参数三次曲线：

1.如果本地u / v坐标系与起点的s / t坐标系对齐，则多项式参数系数为@ aU = @ aV = @ bV = 0。

2.如果@ pRange =“ arcLength”，则可以在[0，@length from ]中选择p

3.如果@ pRange =“ normalized”，则可以在[0，1]中选择p

4.对于平滑参考线，多项式参数aU，bU和aV应该为0。