OpenDRIVE v1.6 地图(一)Parametric cubic curve分析
参考官方文档:https://www.asam.net/index.php?eID=dumpFile&t=f&f=3495&token=56b15ffd9dfe23ad8f759523c806fc1f1a90a0e8
1.Parametric cubic curve
1.参数三次曲线用于描述根据测量数据生成的复杂曲线
2.和前面的三次多项式相比,参数三次曲线更加灵活,可以描述更加多变的道路。
3.与在x/y或者本地u/v坐标系中定义的三次多项式相比,坐标x和y可以通过它们自己的样条分别针对共同的插值参数p进行插值
2.生成道路
使用参数三次曲线生成道路仅需要x和y坐标。 由于与三次多项式一致的原因,可以使用局部u坐标和v坐标同时将它们与三次多项式进行计算。
u(p) = aU + bU*p + cU*p2 + dU*p³
v(p) = aV + bV*p + cV*p2 + dV*p³
除非另有说明,否则插值参数p的范围为[0; 1],也可以在0到曲线长度内赋值。和三次多项式一样的是,基于u,v的局部坐标系可以被任意设置起点和方向。
为了简化表示,局部坐标系系统可以将起点和角度和s-t坐标系对齐
1.u指向局部s方向,即沿起点的参考线
2.v点在局部t方向上,意味着在起点处偏离参考线的横向偏差
3.参数都应该为0
为参数aU,aV和bV提供非零值会导致s / t坐标的移动和旋转
在为给定的参数p定义曲线的点之后,根据参数@ aU,@ aV, @ bU,@ bV,起始坐标(@ x,@ y)和起始方向@hdg。 将u,v的值转换到x-y坐标系系统
必须注意的是,插值参数p和元素中的起点(@ x,@ y)与点(x(p) ,y(p))与参数p相关联。 通常,只有起点和终点参数p = 0和p = @ length(对于选项@ pRange = arcLength)才与圆弧的实际长度一致。
考虑到移位和旋转参数@a和@b以及在元素中指定的(@ x,@ y)和@hdg,再给定的u坐标下的最终x / y曲线位置。
在OpenDRIVE中,参数三次曲线由元素内的元素表示。
Attributes
t_road_planView_geometry_poly3
attributes | name | type | unit | value | Description |
---|---|---|---|---|---|
aU | double | m | ]-∞;∞[ | Polynom parameter a | |
bU | double | 1/m | ]-∞;∞[ | Polynom parameter d | |
cU | double | 1/m² | ]-∞;∞[ | Polynom parameter c | |
dU | double | 1/m³ | ]-∞;∞[ | Polynom parameter d | |
aV | double | m | ]-∞;∞[ | Polynom parameter a | |
bV | double | 1/m | ]-∞;∞[ | Polynom parameter d | |
cV | double | 1/m² | ]-∞;∞[ | Polynom parameter c | |
dV | double | 1/m³ | ]-∞;∞[ | Polynom parameter d | |
pRange | e_paramPoly3_pRange | 1/m³ | arcLength ; normalized | Range of parameter p. - Case arcLength: p in [0, @length of <geometry> ] - Case normalized: p in [0, 1] |
XML Example
<planView>
<geometry
s="0.000000000000e+00"
x="6.804539427645e+05"
y="5.422483642942e+06"
hdg="5.287405485081e+00"
length="6.565893957370e+01">
<paramPoly3
aU="0.000000000000e+00"
bU="1.000000000000e+00"
cU="-4.666602734948e-09"
dU="-2.629787927644e-08"
aV="0.000000000000e+00"
bV="1.665334536938e-16"
cV="-1.987729787588e-04"
dV="-1.317158625579e-09"
pRange="arcLength">
</paramPoly3>
</geometry>
</planView>
3.规则
以下规则适用于参数三次曲线:
1.如果本地u / v坐标系与起点的s / t坐标系对齐,则多项式参数系数为@ aU = @ aV = @ bV = 0。
2.如果@ pRange =“ arcLength”,则可以在[0,@length from ]中选择p
3.如果@ pRange =“ normalized”,则可以在[0,1]中选择p
4.对于平滑参考线,多项式参数aU,bU和aV应该为0。