ISS(Intrinsic Shape Signature)是一种用于表征点云数据局部形状特征的算法。在本文中,我们将介绍如何使用Matlab实现ISS关键点提取和点云处理。
首先,我们需要准备一个点云数据集。可以使用Matlab的Point Cloud Processing Toolbox或从外部文件导入点云数据。在这里,我们假设已经有一个名为"pointCloudData"的点云对象。
Step 1: 点云预处理
在进行ISS关键点提取之前,我们需要对点云数据进行预处理。这包括下采样和法线估计。
% 下采样
downsampledCloud = pcdownsample(pointCloudData, 'gridAverage', 0.01