本文探讨旋转矩阵在点云处理中的应用，包括点云的表示与读取、旋转矩阵的构造，以及如何使用旋转矩阵进行点云变换。通过Python中的open3d库和numpy库实现点云绕轴旋转，为计算机视觉和三维重建等领域提供基础。
旋转矩阵是在计算机图形学和几何学中广泛使用的概念，它描述了一个对象相对于原始坐标系的旋转变换关系。而点云则是由大量离散的点构成的三维空间数据集合，常见于计算机视觉和三维重建领域。本文将探讨如何在点云处理中应用旋转矩阵的相互转换。
- 点云表示与读取
点云通常以文件格式（如PLY、OBJ等）存储，并可以由各种图形库进行读取和处理。在Python中，我们可以使用开源库open3d来操作点云数据。首先，确保已安装open3d库，然后使用以下代码读取点云文件：
import open3d as o3d
# 读取点云文件
point_cloud = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.ply")
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