PCL 已知同名点对计算旋转矩阵并对点云进行旋转

已于 2023-12-28 12:31:22 修改
阅读量1k 收藏 11
点赞数 12
分类专栏： C++ 点云高级算法操作教程（自动驾驶) 文章标签： 矩阵 线性代数 位姿变换
于 2023-12-18 00:10:27 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43896283/article/details/135052867
版权
本文介绍了一种方法，适用于已有三组以上同名点对的情况，通过计算旋转矩阵来实现点云的旋转操作。文章分为算法概述、代码实现和测试示例三个部分，详细阐述了如何进行位姿变换。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

一、 算法概述

  适用：已知三组及三组以上的同名点对，计算旋转矩阵；然后根据旋转矩阵对点云进行旋转，最后保存旋转后的点云文件。

二、代码实现

#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Dense>
了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
自动驾驶探索站
关注
  • 12
    点赞
  • 踩
  • 11
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 0
    评论
专栏目录
订阅专栏
点云旋转平移（一）—基础知识介绍
叶子的博客
04-24 9428
点云旋转平移基础知识，下一节介绍示例程序。
PCL 利用空间同名点求取旋转和平移矩阵
u013094443的博客
10-28 3958
#include #include #include #include #include #include #include #include using namespace std; int main(int argc, char **argv) { pcl::PointCloud::Ptr cloud_in (new pcl::PointCloud ()); pcl:
C++ Eigen - 使用旋转矩阵，实现两个传感器之间的坐标变换（仅平移）
最新发布
Adunn的专栏
07-19 339
（1）变换公式为：P_2 = T_2_1 * P_1, 可将1系下的P点，旋转至2系下。 （2）公式中，T_2_1 的旋转部分，是指：由坐标系1 旋转至2的过程中，相对于1产生的角度。该角度的取值依据顺、逆时针进行判定（详见上节内容中的示例2中有详细说明）； （3）公式中，T_2_1 的平移部分，也应该是指由坐标系1 平移至2的过程中，相对于1系产生的平移量。正、负的取值也应以原始坐标系1为基础，分析对1系坐标产生的后果： 向负轴移动，取正数；向正轴移动，取负值。 所以本示例中，应该取值：2，2.
pcl自动计算旋转矩阵, 将点云归正
3D的博客
11-07 821
【代码】pcl自动计算旋转矩阵, 将点云归正。
pcl利用空间同名点求取旋转和平移矩阵
woniu199166的博客
04-11 2632
#include &lt;iostream&gt;  #include &lt;pcl/common/common.h&gt;  #include &lt;pcl/common/angles.h&gt;  #include &lt;pcl/common/transforms.h&gt;  #include &lt;pcl/point_cloud.h&gt;  #include &lt;pcl/po...
PCL点云的旋转平移矩阵
m0_67357141的博客
07-15 4422
代码】PCL点云的旋转平移矩阵。
点云数据平移 旋转，对点云进行刚体变化，包括xyz旋转和平移
08-11
点云数据平移旋转是指对点云数据进行刚体变化，包括xyz旋转和平移。点云数据是指由大量三维点组成的集合，用于表示三维空间中的物体或场景。点云数据的平移旋转是点云处理中最基本也是最重要的一个步骤，对于点云...
【2024最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）
热门推荐
点云侠的博客
02-27 57万+
PCL学习目录。博客长期更新，最近一次更新时间为：2024年8月16日。
11.C++搭配PCL计算点云旋转矩阵逆矩阵
努力！奋斗！
12-12 1151
旋转点云 本专栏所有内容都是基于visual studio 2017平台，c++语言，第三方库 PCL1.8所进行实验的。 点云数据为斯坦福大学公共点云库bunny点云。 本专栏所写内容均为手打，代码均为精简过的，没有一句废话，且全部都有注释。 内容 计算旋转矩阵的逆矩阵，应用SVD分解法，巴拉巴拉 代码 #pragma warning(disable:4996) #include <pcl/registration/ia_ransac.h>//采样一致性 #include <pcl/po
PCL 计算每个点的协方差矩阵（C++详细过程版）
点云侠的博客
05-20 1893
计算每个点的协方差矩阵C++详细过程版实现
利用同名点求不同坐标系下的转换矩阵并进行评估
weixin_42295969的博客
06-11 172
【代码】利用同名点求不同坐标系下的转换矩阵并进行评估。
PCL：实现点云绕任意点旋转（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
10-08 375
PCL：实现点云绕任意点旋转（附完整源码）
PCL：点云平移、旋转
孙悟空
03-29 5956
PCL采用 Matrix4f 和 Affine3f 两种方式，实现点云平移、旋转
PCL：点云的平移和旋转
m0_71596228的博客
04-28 447
在三维重建、物体识别和机器人导航等领域，点云数据扮演着至关重要的角色。点云数据是由大量离散的点构成的三维空间中的数据集合，可以用来描述物体的表面形状和场景的几何结构。为了更好地理解和处理点云数据，常常需要对其进行旋转、平移等操作，以便将其与其他数据对齐或调整到合适的位置。本文介绍了如何使用PCL（Point Cloud Library）库进行点云的旋转和平移操作，并详细讨论了相关参数和操作步骤。本应用旨在展示如何使用PCL库对点云数据进行旋转和平移操作。
PCL :仿射变换实现点云平移旋转（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
09-24 281
PCL :仿射变换实现点云平移旋转（附完整源码）
点云旋转处理
02-14 850
让点云以重心为旋转中心，与水平方向间夹角进行旋转，便于数据处理
PCL 点云绕任意点旋转
点云侠的博客
10-21 1627
点云绕任意点进行旋转的PCL代码实现
8:c++搭配pcl旋转点云和平移点云(自定义旋转矩阵)
01-22
在点云处理中，旋转和平移是两个常用的操作。假设我们有一个点云P与一个旋转矩阵R和一个平移向量T。以搭配PCL库为例，我们可以使用PCL的PointCloud类来表示点云，使用Eigen库来定义旋转矩阵和平移向量。 首先，我们需要导入所需的头文件： ```cpp #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/common/transforms.h> ``` 接下来，我们可以创建一个PointCloud对象并添加一些点（假设我们已经有了一些点数据P）： ```cpp pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 添加点到点云对象中 // code to add points to the cloud ``` 接下来，我们定义旋转矩阵和平移向量： ```cpp Eigen::Matrix4f rotation_matrix; // 定义4x4的旋转矩阵 rotation_matrix << 0.98, -0.17, 0.0, 0.0, 0.17, 0.98, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0; Eigen::Vector3f translation; // 定义3x1的平移向量 translation << 1.0, 2.0, 3.0; ``` 然后，我们可以使用pcl库中的transformPointCloud函数对点云进行旋转和平移操作： ```cpp pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr transformed_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::transformPointCloud(*cloud, *transformed_cloud, rotation_matrix); // 旋转点云 pcl::transformPointCloud(*transformed_cloud, *transformed_cloud, translation); // 平移点云 ``` 最后，我们可以访问并使用transformed_cloud中的旋转和平移后的点云数据。 以上就是使用PCL库进行点云旋转和平移的简单示例。其中，旋转矩阵可以通过自定义的旋转角度来创建，平移向量可以通过自定义的平移值来创建。可以根据实际需求调整代码中的点云数据和变换矩阵来实现任意的旋转和平移操作。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

自动驾驶探索站

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值