三维旋转表示-2（旋转向量及罗德里格斯旋转公式推导）

三维旋转表示-2（旋转向量及罗德里格斯旋转公式推导）

旋转向量

两个参数：

• 旋转轴：三维单位向量，表示旋转轴方向；
• 旋转角度：默认逆时针为正。

旋转向量转换旋转矩阵

罗德里格斯旋转公式（Rodrigues’ Rotation Formula）：

其中：

• n ：作为旋转轴的单位向量
• α ：旋转角度

推导过程

解释以下名称的意义：

• s ：要被旋转的向量
• s’：旋转后的向量

第一步: 以 n 为轴计算直角坐标系的另一条轴 b 向量，如图所示：

1. 计算 s 向量在 n 向量上的分量向量，因为 n 向量为单位向量，所以 s 向量 点乘 n向量就是 s 在 n 向量上的投影长度，在乘以 n 向量就得到了投影向量。

2. 通过向量相减，可以得到 s 向量在 n 向量垂直方向的投影向量

3. 归一化后可以得到单位向量 b，作为直角坐标系的另一个轴。

第二步: 计算直角坐标系的第三条轴 c 向量，如图所示：

1. 通过叉乘 n 向量和 b 向量，就可以得到第三个轴向量 c，也是需要进行归一化，得到单位向量。

这里需要注意，下边两个叉乘是相等的:

因为：

带入上边的公式可以推出相等。

第三步: 计算旋转后向量 s’ 的投影向量。

1. 将 s 向量绕 n 向量旋转 α 度，可以求出在 b 向量和 c 向量所在平面上的投影向量

2. s’ 向量在 n 向量上的投影向量，加上在b c 向量所在平面的投影向量，就得到了 s’ 向量。

3. 带入之前求出的各个向量

3. 约掉分子分母相同的项：

4. 再带入 s 的投影向量

5. 整理相同项

6. 提出 s 向量，剩下的就是罗德里格斯公式

至此，推导完成！

参考

1. GAMES101-现代计算机图形学入门-闫令琪 Lecture 04 Transformation Cont.