管状折纸柔性运动链的算法设计研究（Matlab代码实现）-CSDN博客

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⛳️座右铭：行百里者，半于九十。

📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

⛳️赠与读者

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

⛳️赠与读者

👨‍💻做科研，涉及到一个深在的思想系统，需要科研者逻辑缜密，踏实认真，但是不能只是努力，很多时候借力比努力更重要，然后还要有仰望星空的创新点和启发点。建议读者按目录次序逐一浏览，免得骤然跌入幽暗的迷宫找不到来时的路，它不足为你揭示全部问题的答案，但若能解答你胸中升起的一朵朵疑云，也未尝不会酿成晚霞斑斓的别一番景致，万一它给你带来了一场精神世界的苦雨，那就借机洗刷一下原来存放在那儿的“躺平”上的尘埃吧。

或许，雨过云收，神驰的天地更清朗.......🔎🔎🔎

💥1 概述

管状折纸柔性运动链的算法设计研究

给定一个运动链机器人的Denavit-Hartenberg（D-H）规范，该程序生成一个折痕图案，该图案折叠成一个具有柔性关节的运动学等效机器人。该程序采用D-H规范，将相应的关节分配到离其他关节足够远的位置，同时保持相同的运动学特性。然后，受Dubin路径方法的启发，创建了一个折纸链接，将每两个连续的关节连接起来。

要构建D-H规范，请按照以下运动链机构示意图的变量定义（“连杆长度（a）”、“连杆扭转（α）”、“关节偏移（d）”和“关节角度（θ）”）和编号系统（有关更多详细信息，请阅读“W. Khal Khalil和E. Dombre，机器人的建模、识别和控制”）形成一个表格。

我们的Kinegami算法招募了一个参数化模块目录。折纸模块的折叠状态、其空间算子表示及其折痕模式如下所示：（a）折纸棱镜管，（b）扭曲配件，（c）弯管配件，（d）棱镜接头，（e）旋转接头，（f）弯管配件的部分特写和（g）旋转接头的部分特写。

此外，它还提供了自动选择相关模块（具有控制其合规性的设计参数）并将其组合成非自交单片模式的额外贡献，从而将设计问题简化为抽象规范之一。由此产生的管道不需要超出D-H规范的额外人工输入。然而，其算法步骤足够透明，以便于集成设计者的替代模块或在需要时进行更适当的优化组合。

📚2 运行结果

部分代码：

% Add all the folders and subfolders to the search path
addpath(genpath(fileparts(mfilename('fullpath'))));

% Specify inputs
r = 0.02; %[m]
n = 4;

% Outputs ls, which will be used in graphing the default fold
[ls] = Origami_Tube_Parameters(r, n);

% Create a figure that demonstrates the crease schematic

% Specify value for h, the height of the tube section
h = 0.09; %[m]

% Outputs graphing for default tube
[dataFoldDefault, m, lmax] = Origami_Tube_CreasePattern(n, ls, h);

% Create Duplication for Overlap Slide
[dataFoldNew] = StandaloneDuplication(dataFoldDefault, ls, n, lmax, 'tube', h);

% Plotting
figure()
hold on
for i = 1:size(dataFoldNew, 2)

plot(dataFoldNew(i).x, dataFoldNew(i).y, 'color', dataFoldNew(i).color)

end

% Label the plot for clarity
title({
('Default Origami Schematic for Provided Parameters:')
['[r = ' num2str(r) ', n = ' num2str(n) ', h = ' num2str(h) ']']
})

daspect([1 1 1])
axis off
set(gcf, 'color', 'w')

% Convert to DXF
filename = (['Tube_r' num2str(r) '_n' num2str(n) '_h' num2str(h) ...
'.dxf']);
GenerateDXF(filename, dataFoldNew)