机载激光雷达原理与应用科普（十一）

一、数据组成

机载LiDAR系统是一个复杂的系统，包含了激光测距仪、角度编码器、GPS、INS等子系统，每个子系统都有相应的数据，包括激光测距数据、GPS数据、INS数据、同步时间数据、多波段传感器的数据等。这其中有些是过程数据，例如：INS数据、GPS数据等；有些是结果数据，如：坐标数据、高程数据、回波强度数据等。

本文不对中间数据的特点、处理做过多介绍和分析，重点对经过综合解算处理的遥感信息进行介绍和研究。根据目前的硬件情况，机载LiDAR系统提供的基本信息是三维点云数据和强度信息数据，依据具体搭载和配置的传感器的不同，很多机载激光雷达设备还能够提供全波形数据、中等幅面的数码影像数据，甚至还有多光谱数据等。下面将分别对其进行简单介绍。

二、 数据格式

目前，机载LiDAR数据大都由硬件制造商自己提供的，都是一些经过处理过的数据，而且数据的种类也不尽相同，有的提供内插过的格网数据，有的提供首次回波和末次回波信息，有的公司却不提供这些数据，数据的格式也不尽一样。这使得没有硬件生产能力的软件商几乎无法涉足这一领域，限制了机载激光雷达技术的应用和推广。而且，用户如果有不同的需要，往往要同提供商进行交涉，有时还必须自己对数据做进一步的处理，这大大影响了用户的使用效率和使用热情。因此，如何规范机载LiDAR数据的格式，制定一个开放的标准，使机载LiDAR系统提供商能够为软件商提供通用的数据，对于拓展机载LiDAR的应用具有十分重要的意义。

目前国际上常用的LiDAR数据存储格式包括ASCII文本、栅格以及自定义二进制格式等。ASCII文本直接将LiDAR点的X、Y、Z坐标转换成ASCII码存储，占用空间较大，数据长度不固定难以建立索引；栅格文件格式是一种成熟的地理数据存储方法，但由于LiDAR数据为离散点，如果采用栅格方式存储，需要对原始数据进行内插，可能造成有用信息的丢失，影响了原始数据的精度；而一些硬件厂商采用的自定义二进制记录格式往往只是针对特定的硬件设备和数据处理软件，难以实现数据共享。为了方便不同的硬件厂商、软件厂商和用户之间进行数据交换和共享，ASPRS下属的LiDAR委员会制定了LiDAR数据的标准交换格式——LAS格式。LAS格式较好地顾及了LiDAR数据的特点，其结构合理，便于扩展，有力地推动了LiDAR数据处理软件的发展和LiDAR应用的普及。

1、LAS格式

在2003年5月9日美国摄影测量与遥感(ASPRS)协会提出了Lidar Data Exchange Format Standard(LDEFS)1.0标准，其是一种开放的二进制格式的数据格式，用于存储由INS、DGPS、激光测距数据生成的目标点的三维坐标数据。按照ASPRS LiDAR数据标准生成并具备以las为后缀的数据文件即是LAS数据，这些数据可以被很多种三维GIS软件所支持。下面对该格式做简单介绍。

LAS 1.0版LiDAR标准格式经过改进，目前已有4种版本，分别是LAS 1.0，1.1，1.2，与2.0。2003年的LAS 1.0版定义了LAS格式的基本框架，即公共数据区，可变长数据记录区和激光脚点数据区三部分。ASPRS 2005年发布了LAS 1.1，随后发布的LAS 1.2标准格式延续了LAS 1.0的原有框架，并对一些字段的解释和组合进行了一些调整，LAS Specification Version 2.0 PROPOSAL对原有的文件格式缺陷做了补充，同时又增加了一些可拓展的数据头文件，以满足用户新的需求。原先可读写LAS 1.0的系统只需做一些改进就可适用新版本的数据格式。这些新的调整包括：

1) 定义了一种新的追踪点的方法

LAS 1.1公共文件头区新增了文件源ID字段。同时，原GUID字段改为工程ID，工程ID联合文件源ID保证同一个工程下的每一个文件以及同一个文件中的每一点都可以被唯一识别。

2) 为便于点的识别和使用

LAS 1.1规定点集记录中的分类为必选字段，并定义了一套点分类标准，该字段前0到4位用来存储包括未分类点、地面点、低矮植被到建筑物等32种分类。5、6、7位用来标记合成点或者关键点。

3) 增加红绿蓝字段

考虑到彩色化LiDAR点的需要，LAS 1.2定义了“3号格式”和“4号格式”点记录，它们增加了红、绿、蓝字段，用来识别在彩色化LiDAR点时要采用的颜色通道。
在结构上，如图2-23所示，LAS 2.0添加了元数据块，用来定义激光脚点记录的内容和格式。用户只需在元数据模块里提供新的字段名和数据类型就可以向点记录里添加自定义的字段。在坐标系使用上，之前的LAS 1.X系列引用GeoTIFF栅格坐标机制，并存储在变长记录里。但LiDAR点云对应点的三维绝对坐标，不同于栅格机制。为便于迅速识别坐标系信息，LAS 2.0在公共文件头区中新增了和坐标系相关的字段。同时，新的坐标系包括：可满足制图需要的地理、投影坐标系，笛卡尔坐标系适用于基于本地坐标系的地面LiDAR数据，以及与GPS采用的椭球坐标系机制相同的正椭球坐标系与负椭球坐标系，这便于保存高精度的GPS测得的椭球高等数据。对于地理、投影坐标系，采用与ArcGIS兼容的WKT坐标系转换机制，保证LAS2.0格式数据的坐标可直接应用于ArcGIS平台。

图2-23 LAS 1.X系列与LAS 2.0文件结构对比图

表2-1 用户自定义字段举例

为了记录获取激光点的时间，LAS 2.0(拟定版)引进了GPS时(Lasf_GPS_week_time)与标准时(Lasf_Posix_time)两种机制。但GPS时在每个周日0点归零的循环规则容易导致文件融合过程中时间记录的混乱。为提高时间记录的精度和准确性，LAS 2.0(拟定版)引进并鼓励用户采用标准时(Lasf_Posix_time)算法，在2008年发布的LAS 1.2中正式采用了标准时(Lasf_Posix_time)字段。它的精度可达百万分之一秒，满足了记录高精度的测点时间的要求。

2、栅格格式

有很多公司采用栅格格式作为LiDAR的数据格式、例如，采用ArcInfo Grid格式的数据作为通用格式。具体格式分为两部分：

1. 头部信息

ncols：行数
nrows：列数
xllcenter：中心点x坐标
yllcenter：中心点y坐标
cellsize：采样间距
NODATA_value：9999.000000（无效数据）

2. 数据信息，记录具体的信息数据

这是规则化后的LiDAR数据，是将离散化后的数据先进行行重采样，再按照ARCINFO的标准格式进行组织的。很明显，栅格格式经过了重采样，尽管减少了数据量，提高了读取速度，减小了处理时间，但是影响了原始数据的精度。

3、自定义文本格式
这种格式直接以文本的方式记录LiDAR数据，每一行记录一束激光的回波数据，以不同的列记录不同属性的数据，一般会在数据中间加以说明。例如，ISPRS提供一种文本格式的数据，其格式是：首次回波的x、y、z，首次回波的回波强度d，末次回波的x、y、z，末次回波的回波强度d。共计8列。
可以看出，这些格式的文件都只记录了LiDAR的基本数据信息，对应增加的数据一般都使用该种数据自己的标准格式进行记录。例如，数码影像使用的是自己的通用格式，如tif格式。波形数据比较新颖，目前还没有标准的格式，一般使用硬件厂商自定义的格式和软件进行存储和处理。

[参考文献] 王丽英. 机载LiDAR数据误差处理理论与方法[M]. 测绘出版社, 2013