ROS学习总结二：launch文件

launch文件的作用：同时打开多个节点，但是这些节点会在一个终端里面显示，所以像一些不同的监听节点什么的不适合放在一起。其基本内容包括：
1、
启动节点

<node pkg="package-name" type="executable-name" name="node-name"/>

pkg:节点所在的功能包名称
type：节点的可执行文件名称
name：节点运行时的名称
其他：output（日志输出）、respawn（当节点启动失败会重新启动）、required（代表必须节点，该节点不启动整个程序启动不了）、ns（节点命名空间属性）、args（该节点具体有哪些输入参数）
2、、
基本一致，设置ROS系统运行中的参数，存储在参数服务器中

<param name="output_frame" value=odom"/>

name：参数名
value：参数值
加载参数文件中的多个参数：

<rosparam file=params.yaml"command="load" ns="params"/>

3、
launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用

<arg name="arg-name" default+"arg-value"/>

name：参数名
value：参数值
调用：

<param name="foo" value=$(arg arg-name)"/>
<node name="node" pkg="package" type="type" args="$(arg arg-name)"/>

4、
重映射ROS计算图资源的命名

<remap from="/turtlebot/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>

from：原命名
to：映射之后的命名
注：如果系统中有其他功能包依赖于原命名的功能包，映射之后这些依赖可能会出问题，慎用。
5、include
包含其他launch文件，类似于C语言中头文件的包含。

<include file="$(dirname)/other.launch"/>

file：包含的其他launch文件路径。