第十七弹 launch启动文件的使用方法

ROS探索总结（五十六）—— launch文件

ROS 初级 - 解析 roslaunch 文件

1.  launch文件简介

从 ROS 角度来看，机器人系统就是一堆 node 和 topic （再添加一些 parameter, service 等）构成的网络（rosgraph），其中每个 node 都可以完成一定的功能。通常一个机器人运行时要开启很多 node，如果一个 node 一个 node 的启动，比较麻烦。通过 launch文件以及 roslaunch 命令可以一次性启动多个 node，并且可以设置丰富的参数。

目前来看，官方 ros package 大部分都包含名为 launch 的文件夹，里面存放了 launch 文件。我们自己编写的 package 也应该尽量使用这种结构，方便“一键启动”。

2.Launch文件语法

launch文件采用xml格式。

例如：

<launch>
    <node pkg="turtlrsim" name="sim1" type="turtlesim_node"/>
    <node pkg="turtlrsim" name="sim2" type="turtlesim_node"/>
</launch>

<launch>   :  launch文件中的根元素采用<launch>标签定义

<node>    :   

<node pkg="package-name" name="node-name" type="executable-name" />

pkg : 节点所在的功能包名称
type：节点的可执行文件的名称
name：节点运行时的名称
其他的可选属性：output、respawn、required、ns、args

重映射：  <remap>

<remap  from="/turtlebot/cmd_vel" to="/cmd_vel"/> 

from:原命名
to:映射之后的命名

嵌套：   <include>

包含其他launch文件，类似c语言的头文件包含

<include file="$(dirname)/other.launch"/>

file:包含的其他的launch文件路径

3. 一些launch的实现

3.1 新建功能包

catkin_create_pkg learning_launch

 

 3.2 simple launch

新建一个名为“simple.launch”的文件：

 文件内部的内容：

<launch>
    <node pkg="learning_topic" type="person_subscriber" name="talker" output="screen" />
    <node pkg="learning_topic" type="person_publisher" name="listener" output="screen" /> 
</launch>

这个需要用到learning_topic功能包>>>>https://wws.lanzoui.com/i5HUZs56ibi

通过连接可以下载所有的源码文件：

编译及运行

编译：在~/catkin_make的目录下启动终端，并运行catkin_make。

 运行：roslaunch       功能包名       文件名

 roslaunch learning_launch simple.launch 

效果：两个节点运行在一个终端中：

 3.3   turtlesim_parameter_config.launch

新建文件：

同样的，新建一个文件，名为“ turtlesim_parameter_config.launch”：

用到param、rosparam：

<launch>

	<param name="/turtle_number"   value="2"/>
   //设置海龟的数量两个，一个字典值

    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
    //设置节点，仿真器节点，turtlesim_node
		<param name="turtle_name1"   value="Tom"/>
		<param name="turtle_name2"   value="Jerry"/>
        //设置海龟1和海龟2的名字

		<rosparam file="$(find learning_launch)/config/param.yaml" command="load"/>
        //加载参数文件param.yaml
	</node>

    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_key" output="screen"/>
    //启动键盘控制节点

</launch>

新建文件夹config、新建param.yaml文件：

 

param.yaml文件的内容：

A: 123
B: "hello"

group:
  C: 456
  D: "hello"

查看一下参数：

rosparam list

 3.4 start_tf_demo_c++.launch

海龟跟随案例，使用launch，就不用同时打开五个终端了。

 <launch>

    <!-- Turtlesim Node-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>   //启动海龟仿真器
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/>//键盘控制

    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle1" name="turtle1_tf_broadcaster" />    
    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle2" name="turtle2_tf_broadcaster" />

    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_listener" name="listener" />

  </launch>

3.5  turtlesim_remap.launch

<launch>

	<include file="$(find learning_launch)/launch/simple.launch" />

    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
		<remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>
	</node>

</launch>