launch文件

1、launch文件

可以一次性启动多个ROS节点

实现

1. 选定功能包右击 ---> 添加 launch 文件夹

2. 选定 launch 文件夹右击 ---> 添加 launch 文件

3. 编辑 launch 文件内容

   <launch>
       <node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" />
       <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
       <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
   </launch>
   

• • node ---> 包含的某个节点

  • pkg -----> 功能包

  • type ----> 被运行的节点文件

  • name --> 为节点命名

  • output-> 设置日志的输出目标

• 运行 launch 文件(要先运行source ./devel/setup.bash)

  roslaunch 包名 launch文件名

• 运行结果: 一次性启动了多个节点