ROS点滴···

ROS点滴

前言：知其然，知其所以然。

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一、launch

launch文件使用标签的方式进行书写。常见的标签有那么几种：

<launch>                <!--根标签-->
<node>                  <!--需要启动的node及其参数-->
<include>               <!--包含其他launch-->
<machine>               <!--指定运行的机器-->
<env-loader>            <!--设置环境变量-->
<param>                 <!--定义参数到参数服务器-->
<rosparam>              <!--加载yaml文件中的参数到参数服务器-->
<arg>                   <!--定义变量-->
<remap>                 <!--设定 topic 映射-->
<group>                 <!--设定分组-->
</launch>               <!--根标签-->

具体例子与说明

<launch>

   <arg name="project" default="lio_sam"/>
    <!--声明一个arg，设置默认值为lio_sam,可以被<include>tag 重写-->
    <!--arg可以理解为局部变量，仅局限于本launch文件-->
    
    <!-- Parameters -->
    <rosparam file="$(find lio_sam)/config/params.yaml" command="load" />
	<!--用rosparam导入参数文件-->
	<!--param是全局，即参数是全局的，由ROS Master进行管理，与arg不同-->
	
    <!--- LOAM -->
    <include file="$(find lio_sam)/launch/include/module_loam.launch" />
	<!--include 将另一个launch文件添加到本文件，同时运行多个launch文件-->
	<!--用$(find package-name)定位到对应的功能包，功能包名一般为CMakeLists的${PROJECT_NAME}-->
	<!--include file="$(find package-name)/launch-file-name " ns="namespace_name" /-->
	<!--有时可以用ns来设置namespace属性，使node有前缀，便于识别-->
	<!--也比如开启多个功能包的节点，某些节点取名恰好一样，可以用ns来区别开-->
	
    <!--- Robot State TF -->
    <include file=