计算球体上一点指向球心的姿态

最新推荐文章于 2024-09-27 19:48:00 发布

一叶执念

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分类专栏：数学计算文章标签：数学建模

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文章讨论了如何在物体上方的相机按照特定规律移动时，始终保持其视野中心在物体上。通过建立物体坐标系，将问题转化为在球坐标系中的角度求解，利用三维直角坐标和球坐标之间的关系，计算出相机绕X、Y轴的旋转角度，确保相机Z轴始终对准物体中心。

摘要由CSDN通过智能技术生成

背景：最近有个需求，需要用相机拍摄一个物品，初始状态下相机在该物体正上方，随后相机的坐标按一定规律变化，要求它的视野中心一直固定在该物体上。这个问题可以理解为：以物品建立一个坐标系，相机在该空间下的姿态为[x,y,z, $\alpha$ , $\beta$ , $\gamma$ ]。其中X、Y、Z为相机在物体坐标系下的坐标， $\alpha$ 、 $\beta$ 、 $\gamma$ 为相机绕三轴旋转的夹角。而X、Y、Z为已知量， $\alpha$ 、 $\beta$ 、 $\gamma$ 为待求量。

关于求角度的问题，可以转换为球体的角度问题：

在这里插入图片描述
对于球体上的一点，我们可以通过三维直角坐标系表示，同时也可以球坐标系表示。假设球体上一点的初始坐标在[0,0,r]，其中 $r$ 为球体的半径。则我们可以通过两次旋转将该点转动到球体上的任意位置，因此该点的表示方式为：[ $r$ ， $\phi$ ， $\theta$ ]。 $r$ 是球面坐标点到球心的距离； $\phi$ 为是赤道面（由 x 轴与 y 轴确定的平面）上起始于 x 轴，沿逆时针方向量出的角度； $\theta$ 是 z 轴与 r 的夹角。

回到最初的问题上，该问题可以理解为：初始状态下，相机的姿态为[0，0，0，3.14，0，0]，即相机在Z轴正上方位置，相机的Z轴朝下。则如果此时我们需要将相机转动到球体上的[ $r$ ， $\phi$ ， $\theta$ ]位置时，得到相机的新的角度值为[3.14+ $\theta$ ，0， $\phi$ ]，这样，我们就能知道相机相对于物品的姿态了。

那么接下来就是求一下 $\phi$ ， $\theta$ 两个角度就可以了，根据三维直角坐标系表示方法与球坐标系表示方法之间的关系：
$\begin{cases} x=rsinθcosφ, \\ y=rsinθsinφ, \\ z=rcosθ \end{cases}$

可知，当已知球体上一个点的坐标[X、Y、Z]，则可以根据上式求出绕两个轴的旋转角度：
$\begin{cases} θ=arccos(z/r) \\ φ=arcsin(y/(rsinθ)) \end{cases}$
则根据上式可以得知在任意位置上的相机姿态为：[X、Y、Z、3.14+ $\theta$ ，0， $\phi$ ]。