在Ubuntu16.04调试hoyuko激光传感器

前期准备：Ubuntu16.04系统，已安装opencv3.2、ROS-kinetic版本、turtlebot
1、clone安装包，因为hokuyo的驱动好像没法用sudo apt-get安装，所以采用源码安装：

$ mkdir -p  ~/turtlebot_ws/src
$ cd   ~/turtlebot_ws/src
$ git clone https://github.com/ncnynl/hokuyo_node.git
$ git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_apps
$ cd  ~/turtlebot_ws
$ catkin_make

2、添加环境变量，在在~/.bashrc最后添加一行：

$ source /home/ubu/turtlebot_ws/devel/setup.bash
#刷新
$ source ~/.bashrc

这里后面我出现过一个问题，就是虽然我这里添加了环境变量，我用gedit打开也确实存在，但是当时我执行到rosrun的时候报错无法定位软件包，对于这个问题可以手动添加路径在bashrc最后面一行。
3、配置

$ ls -l /dev/ttyACM0
#显示类似于：
#crw-rw-XX- 1 root dialout 166, 0 2009-10-27 14:18 /dev/ttyACM0
#设置窗口权限
$ sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0

4、测试

#打开新终端，运行ros
$ roscore
#新开终端，设置参数
$ rosparam set hokuyo_node/calibrate_time false #加速启动
$ rosparam set hokuyo_node/port /dev/ttyACM0   #设置端口
#新开终端，运行节点
$ rosrun hokuyo_node hokuyo_node

正确显示如下：

# 新开终端，查看数据
$ rosrun rviz rviz

到这里就可以打开rviz了，但是会发现上面其实是显示不了激光数据的，我们需要手动添加进来，点击rivz界面下面的“add”选择“laserscan”:

修改topic为scan：

然后到这里会发现它会报一个错误：

这是由于Fixed Frame框架导致的，修改Fixed Frame的值为“laser”,就可以成功读取数据了：