作者:泡椒味的口香糖 | 来源:计算机视觉工坊,推荐关注。
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0. 笔者个人体会
很多SLAM系统为了实时估计位姿,建立的是稀疏地图,这种地图很难用作导航和规划任务。但是建立稠密地图的话,又会降低运算效率。设计GPU加速稠密建图是一个可行方案,但需要使用大量繁琐的CUDA编程,这个工作量巨大!
但最近,NVIDIA和ETHZ就联合提出了nvblox,是一个使用GPU加速SDF建图的库。计算速度非常快,相较CPU计算TSDF甚至快了177倍。更重要的是,因为所有数据都已经存储在GPU上,所以很容易和深度学习方案结合!
对建图速度有要求的小伙伴可以关注一下这项工作。这里也推荐「3D视觉工坊」新课程《彻底剖析激光-视觉-IMU-GPS融合SLAM算法:理论推导、代码讲解和实战》。
1. 效果展示
nvblox以2cm的分辨率很快建立了SDF地图: