一 简介
KW系列相机采用了单目+结构光方案，基于DLP投影技术，核心部件包括TI DLP3010投影芯片、Sony的成像芯片以及Nvidia Jetson Nano运算模块。这使得它成为一款强大的3D相机，特别适用于3D扫描、工业3D缺陷检测，并可与机器人在工业无序抓取、上下料等场景下无缝配合使用。
本文档主要介绍KW-D详细的技术规格，便于用户进一步了解该款相机的各项指标。
二 技术参数
三 测量性能
四 软件规格
五 测试场景效果展示
5.1 测试场景一：高反光成像
我们对金属零配件进行了高动态下的成像测试，KW相机在高反光场景下表现非常出色，点云成像效果令人惊艳，展现了其卓越的成像性能。
5.2 测试场景二：半透明物体成像
半透明物体一直以来都是一个行业难题，然而，通过对半透明物体的测试，XEMA相机展现出了对这一挑战的良好处理能力。从点云效果来看，成像效果令人满意，为半透明物体的精准捕捉提供了可靠的解决方案。
5.3 测试场景三：黑色物体成像
在黑色物体成像方面，市面上许多3D工业相机往往容易产生高噪点的点云，但是通过对黑色空调压缩机的测试，XEMA相机展现出了噪点较少、精度较高的优异表现，为黑色物体的准确成像提供了可靠支持。
5.4 测试场景四：强光下成像
阳光直射下，对3D视觉成像造成干扰，然而XEMA相机具备极强的抗环境光干扰能力。其快速成像速度仅需0.5秒，同时保障了三维重建的精度，为在强光环境下的高效成像提供了理想的解决方案。
六 相机快速使用指南
6.1 硬件连接
将相机连接至电脑，确保相机网口连接至千兆网络，确保相机电源使用正确的电压，使用专用线缆，以避免可能引发使 用问题的线缆不匹配情况。
电脑通过网络访问相机有两种连接方式，一种是通过路由器连接进行交互，一种是通过网线直接连接进行通信，如下图。
6.2 安装软件
请联系微信: cv3d007 或者电话：13451707958 ，备注：KW-D 安装软件。
6.3 首次拍照
搜索相机IP
打开 configuring_network_gui.exe，点击搜索相机，显示界面如下图所示：
搜索到的相机会列表显示，左列为该相机的MAC地址，右列即为相机IP，前面讲到的相机与电脑直连时，开机后搜索到 的协商IP地址类似下图。
OpenCam3D
打开界面后，输入上一步搜索到的IP地址，将其填入地址栏内，并点击地址栏上方的连接按钮，连接相机以便进行后续 操作，如果连接成功，界面左下方的信息栏会提示连接成功。
点击红色框内的拍照图标，相机拍摄并在右侧显示所拍图像，可以选择显示框右上方的亮度图/深度图/高度图分别查看。
为得到最佳有效的图像数据，投影亮度和曝光时间可在左侧的设置栏修改。点击拍照右侧的保存按钮，可以将拍摄的亮 度图、点云图等保存至电脑，也可以勾选自动保存，拍摄后自动存储图片。本软件暂无点云查看功能，用户可自行下载 CloudCompare或MeshLab等点云浏览器查看。
除以上设置，界面还提供了增益、置信度、平滑、重复拍摄次数等参数供配置使用。
常见问题
问题：能否拍摄动态物体/能否手持拍摄?
不能，KW 系列相机需要多次投影和拍摄以进行点云重建，曝光期间物体与相机相对移动会导致点云重建错误。
问题：无法搜索到相机IP？
请检查线缆正常连接，并且确保相机与电脑处于同一局域网下，大多数情况下无法搜索到相机都是由于连线错误与 跨网段使用导致。
问题：连接相机时显示连接失败？
首先，请检查输入的相机IP是否正确；其次，请检查相机是否正被其他软件如PickWiz连接，目前相机只支持由单一软件控制，请在其他软件上断连后再次 连接；最后，可尝试更新相机固件和GUI版本，避免因版本不兼容问题导致的连接失败。
问题：取图失败？
请检查相机连接速率是否处于千兆，取图失败通常是由于网络问题，连接协商至百兆网导致。
问题：画面模糊？
首先，请检查相机镜头的洁净情况，并确保镜头保护膜已撕下；其次，请确保相机与被摄物体的距离在规格书所规定工作距离内，过远与过近都会导致失焦产生画面模糊的情况；最后，请确保相机未经受跌落、撞击等冲击，冲击可能导致内部组件损坏，需要进行硬件返修，非产品本身导致的 返修，需要根据情况收取一定的售后费用。
问题：是否能在日照或黑暗环境下使用？
对于结构光相机而言，编码光信号及其反射光为有效信息，其余光源产生的影像为噪声，所以在使用上应尽量地减 少外部环境的影响。在昏暗条件下，相机可以很好地成像，在日照场景下，应尽可能地做遮光处理。
问题：相机质保时间？
一年。一年质保期之内，产品质量问题（产品本身的问题，不含人为，浸水、摔、磕、强压、酸性、腐性等特殊环 境中造成的损坏），可提供免费维修。
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