工作内容
论文
今天终于基本结束了论文《Adaptive Kalman filter for actuator fault diagnosis》(用于执行器故障诊断的自适应卡尔曼滤波器)的主要章节,针对看这篇文献的动机,即另一篇参考文本的文章中的参数估计的表达式具体是为何这样来计算的问题,有了一个混沌的认知。
参数估计主要是应用了递推最小二乘法,但在本文中也是直接给出了一个表达式,这个表达式参考的是99年的一本经典的教材,与之前学习的递推最小二乘法的表达式有较大出入。
明天重新捋一下这篇文献,看看有没有新收获。
引申
估计的稳定性是通过上下界来表征的;
估计的有效性是通过估计误差在k->无穷 的时候,估计误差->0来表征的。
心得
协方差矩阵一定是对称阵
引用自知乎《如何直观地理解「协方差矩阵」》