前言
这是运行ORB-SLAM2代码系列文章的第二篇,主要完成在Monocular/Stereo/RGB-D数据集上运行ORB-SLAM2。
默认已经完成源码下载、编译和相关环境的配置,环境配置具体可参考:ORB-SLAM2:环境配置&源码编译。
RGB-D
- 下载数据集
下载:TUM数据集,此处下载的是:fr1/desk,并将其解压、存放在如下目录:
~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D
- 生成associations.txt文件
生成associations.txt文件,需要借助:associate.py文件(此链接处“右键-链接另存为”即可下载)。下载后存放在如下文件夹: