本文介绍了ORB-SLAM2在ubuntu16.04和ROS kinetic环境下的配置过程，包括ROS安装、kinect2驱动、Pangolin库的设置，以及ORB_SLAM2源码的下载和编译。在编译过程中可能会遇到libboost库的缺失问题，通过修改CMakeLists.txt文件可以解决。此外，文章提到了ORB-SLAM2可用的数据集，如KITTI、TUM和EuRoC，并提供了国内的下载资源。
目录
前言
这是运行ORB-SLAM2代码系列文章的第一篇，主要完成环境的配置和源码的下载、编译，为后续运行作准备。
- 环境
ubuntu16.04 + kinetic + kinect2
环境配置
- ROS安装
参考：ROS 不能再详细的安装教程–小萌是个球 - kinect2驱动安装
【libfreenect2 & iai_kinect2】 参考：KinectV2+Ubuntu 14.04+Ros 安装教程 - Pangolin安装
参考：ubuntu16.04+Pangolin安装 - 其他
参考：SLAM环境配置：Ubuntu16.04+Clion+Eigen+Ceres+g2o+Sophus+PCL+OpenCV+测试代码
下载、编译ORB_SLAM2
首先需要下载并编译ORB_SLAM2源码，具体操作流程如下：
- 创建&
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